移动机器人的视觉目标跟踪方法研究与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 本文的组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 单目视觉目标跟踪算法基本框架 | 第16-24页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 运动模型 | 第16-18页 |
| 2.3 特征提取 | 第18-20页 |
| 2.4 观测模型 | 第20-22页 |
| 2.5 模板更新 | 第22-23页 |
| 2.6 集成后处理 | 第23页 |
| 2.7 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 单目视觉目标跟踪算法研究 | 第24-42页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 DSST算法分析 | 第24-29页 |
| 3.2.1 算法原理 | 第24-27页 |
| 3.2.2 算法优缺点分析 | 第27-29页 |
| 3.3 TLD算法分析 | 第29-32页 |
| 3.3.1 算法原理 | 第29-31页 |
| 3.3.2 算法优缺点分析 | 第31-32页 |
| 3.4 算法改进 | 第32-35页 |
| 3.4.1 跟踪模块改进：DSST与TLD结合 | 第33-34页 |
| 3.4.2 检测模块改进：引入HOG特征 | 第34-35页 |
| 3.5 实验结果及分析 | 第35-41页 |
| 3.5.1 初步实验结果 | 第35-37页 |
| 3.5.2 详细实验结果及分析 | 第37-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 机器人目标跟踪系统实现 | 第42-56页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 软硬件平台简介 | 第42-46页 |
| 4.2.1 硬件平台Turtlebot简介 | 第42-45页 |
| 4.2.2 软件平台ROS简介 | 第45-46页 |
| 4.3 系统方案设计 | 第46-52页 |
| 4.3.1 语音识别 | 第47-48页 |
| 4.3.2 人脸检测 | 第48-49页 |
| 4.3.3 地图构建 | 第49页 |
| 4.3.4 自主导航 | 第49-50页 |
| 4.3.5 视觉伺服 | 第50-52页 |
| 4.4 实验结果及分析 | 第52-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
