LQG/LTR方法在转台系统中的应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 论文研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 三轴飞行仿真转台综述 | 第9-11页 |
| 1.2.1 三轴飞行转台国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 转台的分类和关键技术指标 | 第10-11页 |
| 1.3 转台控制系统技术 | 第11-14页 |
| 1.3.1 转台控制系统架构 | 第12页 |
| 1.3.2 转台系统控制算法 | 第12-14页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 转台控制系统单通道建模 | 第15-25页 |
| 2.1 转台控制系统的组成与参数 | 第15-16页 |
| 2.2 内框电机系统的建模 | 第16-20页 |
| 2.2.1 二阶系统的时域辨识 | 第16-17页 |
| 2.2.2 二阶系统的频域辨识 | 第17-18页 |
| 2.2.3 内框电机的数学模型 | 第18-20页 |
| 2.3 中框和外框液压系统的模型 | 第20-23页 |
| 2.4 状态空间模型 | 第23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 LQG/LTR控制方法研究 | 第25-40页 |
| 3.1 引言 | 第25-26页 |
| 3.2 控制理论与数学基础 | 第26-32页 |
| 3.2.1 向量和矩阵的范数 | 第26-27页 |
| 3.2.2 奇异值定理与Riccati方程 | 第27-28页 |
| 3.2.3 多变量控制系统频域分析基础 | 第28-30页 |
| 3.2.4 不确定因素对系统稳定的影响 | 第30-32页 |
| 3.3 线性二次型最优控制 | 第32-33页 |
| 3.4 卡尔曼滤波原理 | 第33-34页 |
| 3.5 LQG/LTR控制设计方法 | 第34-38页 |
| 3.5.1 LQG/LTR技术思想概述 | 第34-36页 |
| 3.5.2 LTR原理 | 第36-37页 |
| 3.5.3 LQG/LTR设计步骤 | 第37-38页 |
| 3.5.4 LQG/LTR方法的特性和局限性 | 第38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 转台系统LQG/LTR控制器设计 | 第40-62页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 转台控制系统的设计要求 | 第40-41页 |
| 4.2.1 性能设计要求 | 第40-41页 |
| 4.2.2 鲁棒性设计要求 | 第41页 |
| 4.3 单通道系统LQG/LTR控制器设计 | 第41-50页 |
| 4.3.1 内框电机系统的控制器设计 | 第42-45页 |
| 4.3.2 中框液压系统控制器设计 | 第45-47页 |
| 4.3.3 外框液压系统控制器设计 | 第47-50页 |
| 4.4 控制器性能仿真实验 | 第50-56页 |
| 4.4.1 内框实验 | 第50-52页 |
| 4.4.2 中框实验 | 第52-53页 |
| 4.4.3 外框实验 | 第53-55页 |
| 4.4.4 抗模型不确定性实验 | 第55-56页 |
| 4.5 控制算法的改进分析 | 第56-61页 |
| 4.5.1 控制器设计中参数设计 | 第56-57页 |
| 4.5.2 零极点对消现象的影响 | 第57-59页 |
| 4.5.3 非完全目标回路传递函数恢复 | 第59页 |
| 4.5.4 非最小相位系统的处理 | 第59-60页 |
| 4.5.5 转台系统应用LQG/LTR前景分析 | 第60-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
