| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外发展现状及趋势 | 第10-14页 |
| 1.2.1 永磁同步电动机及控制系统发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 低速伺服系统控制策略国内外发展状况 | 第12-14页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第14页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第14页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第14页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第14-15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 2 永磁同步电机数学模型与低速扰动分析 | 第16-27页 |
| 2.1 永磁同步电机基本结构 | 第16页 |
| 2.2 永磁同步电机数学模型 | 第16-19页 |
| 2.2.1 三相静止坐标系下数学模型分析 | 第17-18页 |
| 2.2.2 dq轴下数学模型分析 | 第18-19页 |
| 2.3 低速下永磁同步电机扰动分析 | 第19-25页 |
| 2.3.1 摩擦力矩扰动分析与仿真 | 第20-22页 |
| 2.3.2 力矩波动的分析 | 第22-24页 |
| 2.3.3 测量反馈误差分析 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 3 基于id=0 的永磁同步电机矢量控制原理与仿真 | 第27-41页 |
| 3.1 基于 id=0 的矢量控制原理 | 第27-32页 |
| 3.1.1 坐标系变换 | 第27-28页 |
| 3.1.2 矢量控制方法 | 第28页 |
| 3.1.3 基于id=0 的矢量控制原理 | 第28-32页 |
| 3.2 电流环与速度环调节器的设计 | 第32-37页 |
| 3.2.1 电流环调节器的设计 | 第32-35页 |
| 3.2.2 速度调节器的设计 | 第35-37页 |
| 3.3 基于id=0 矢量控制的MATLAB仿真分析 | 第37-39页 |
| 3.3.1 基于simulink工具搭建的仿真模型 | 第37-38页 |
| 3.3.2 仿真结果分析 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 4 基于滑模变结构控制的抗扰动策略研究 | 第41-53页 |
| 4.1 滑模变结构控制基本理论 | 第41-43页 |
| 4.2 滑模变结构控制抖振问题 | 第43-45页 |
| 4.2.1 抖振产生的原因 | 第43-44页 |
| 4.2.2 目前国内外抑制抖振的方法 | 第44页 |
| 4.2.3 滑模控制目前的研究热点 | 第44-45页 |
| 4.3 基于边界层法和积分滑模面的设计 | 第45-48页 |
| 4.4 仿真结果与分析 | 第48-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 永磁同步电机驱动电路和程序设计及实验结果分析 | 第53-63页 |
| 5.1 驱动电路总体设计 | 第53-54页 |
| 5.2 实际电路设计 | 第54-58页 |
| 5.2.1 控制核心电路设计 | 第54-55页 |
| 5.2.2 相电流采样电路设计 | 第55-56页 |
| 5.2.3 功率放大电路设计 | 第56-58页 |
| 5.3 DSP程序设计 | 第58-60页 |
| 5.3.1 主程序设计 | 第59页 |
| 5.3.2 中断子程序设计 | 第59-60页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第60-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 作者简介及在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第69页 |
