| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第8页 |
| 1.2 路面检测系统研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 关键算法研究现状 | 第10-17页 |
| 1.3.1 点云简化算法研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 不规则三角网生成算法的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.3 不规则三角网生成算法改进方法研究 | 第14-17页 |
| 1.4 课题研究的主要内容以及章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 路面点云数据的预处理 | 第19-35页 |
| 2.1 扫描线点云修补算法 | 第19-24页 |
| 2.1.1 路面点云数据出现缺失原因 | 第19-22页 |
| 2.1.2 针对路面点云数据的点云修补算法 | 第22-24页 |
| 2.2 点云简化算法 | 第24-28页 |
| 2.2.1 角度-弦高算法 | 第24-26页 |
| 2.2.2 基于斜率差的点云简化算法 | 第26-27页 |
| 2.2.3 基于斜率差的点云简化算法与其他算法对比 | 第27-28页 |
| 2.3 实验结果与分析 | 第28-34页 |
| 2.3.1 点云修补算法的效果 | 第28-31页 |
| 2.3.2 基于斜率差的点云简化算法的简化效果 | 第31-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 并行化不规则三角网算法研究 | 第35-48页 |
| 3.1 Delaunay三角剖分 | 第35-36页 |
| 3.2 三类Delaunay三角网生成算法比较 | 第36-38页 |
| 3.2.1 逐点插入法 | 第36页 |
| 3.2.2 三角网生长法 | 第36-37页 |
| 3.2.3 分治算法 | 第37页 |
| 3.2.4 三类三角网生成算法比较 | 第37-38页 |
| 3.3 Delaunay三角网分治算法 | 第38-41页 |
| 3.3.1 DCEL数据结构 | 第38-39页 |
| 3.3.2 Delaunay三角网分治算法的合并 | 第39-41页 |
| 3.4 并行化Delaunay三角网分治算法 | 第41-45页 |
| 3.4.1 数据划分 | 第41-42页 |
| 3.4.2 三角网生成 | 第42页 |
| 3.4.3 三角网合并 | 第42-44页 |
| 3.4.4 将点云划分为2个子集 | 第44页 |
| 3.4.5 将点云划分为4个子集 | 第44页 |
| 3.4.6 时间复杂度分析 | 第44-45页 |
| 3.5 实验结果与分析 | 第45-47页 |
| 3.5.1 并行化Delaunay三角网分值算法的建模效果 | 第45页 |
| 3.5.2 并行化Delaunay三角网分值算法的运算效率 | 第45-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 路面特征检测算法的研究 | 第48-59页 |
| 4.1 路面特征分类 | 第48页 |
| 4.2 使用路面平均高度识别路面特征检测 | 第48-52页 |
| 4.2.1 识别路面特征区域的点云数据 | 第51页 |
| 4.2.2 定位路面特征的范围 | 第51-52页 |
| 4.3 使用法向量对路面特征检测 | 第52-55页 |
| 4.3.1 使用法向量识别路面特征的流程 | 第54-55页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第55-58页 |
| 4.4.1 使用路面平均高度对路面特征的检测效果 | 第55-58页 |
| 4.4.2 使用法向量识别路面特征的效果 | 第58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 路面在线检测系统以及离线漫游系统 | 第59-68页 |
| 5.1 路面在线检测系统 | 第59-63页 |
| 5.2 路面离线漫游系统 | 第63-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 个人简历 | 第76页 |
