| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 虚实融合算法国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 虚实融合国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 移动平台虚实融合国内外研究现状 | 第12页 |
| 1.3 单目视觉SLAM国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 惯导-视觉SLAM国内外研究现状 | 第14页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.6 论文组织结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 SLAM/SINS组合定位系统设计 | 第17-22页 |
| 2.1 组合定位系统总体框架 | 第17-18页 |
| 2.2 组合系统坐标系关系 | 第18-21页 |
| 2.2.1 单目视觉SLAM系统坐标系 | 第19-20页 |
| 2.2.2 SINS系统坐标系 | 第20-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基于环境特征的单目视觉SLAM方法 | 第22-34页 |
| 3.1 视觉SLAM技术 | 第22-24页 |
| 3.1.1 单目视觉SLAM关键性技术 | 第23-24页 |
| 3.1.2 单目视觉SLAM的深度估计问题 | 第24页 |
| 3.2 基于自然特征的单目视觉SLAM方法 | 第24-33页 |
| 3.2.1 地图定义 | 第25-26页 |
| 3.2.2 跟踪过程 | 第26-30页 |
| 3.2.3 地图制作 | 第30-33页 |
| 3.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 SLAM/SINS系统的滤波器设计 | 第34-44页 |
| 4.1 惯性导航技术 | 第34-35页 |
| 4.2 非线性卡尔曼滤波 | 第35-38页 |
| 4.2.1 卡尔曼滤波器 | 第35-36页 |
| 4.2.2 扩展卡尔曼滤波器 | 第36-38页 |
| 4.3 单目视觉SLAM/SINS组合模型选择 | 第38-39页 |
| 4.4 单目视觉SLAM/SINS组合定位滤波器设计 | 第39-42页 |
| 4.4.1 惯性传感器模型 | 第39页 |
| 4.4.2 系统状态方程 | 第39-40页 |
| 4.4.3 四元数误差表示 | 第40页 |
| 4.4.4 系统误差状态方程 | 第40-41页 |
| 4.4.5 系统量测方程 | 第41页 |
| 4.4.6 快速标定加速度计重力分量与静态漂移 | 第41-42页 |
| 4.5 尺度比例估计 | 第42-43页 |
| 4.6 组合系统对单目视觉SLAM的优化 | 第43页 |
| 4.6.1 SINS对SLAM误跟踪的检测 | 第43页 |
| 4.6.2 SINC对SLAM跟踪恢复的加速 | 第43页 |
| 4.7 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 实机试验与结果分析 | 第44-51页 |
| 5.1 SLAM/SINS组合系统硬件平台 | 第44-45页 |
| 5.2 SLAM/SINS组合系统软件平台 | 第45-46页 |
| 5.3 增强现实演示实验 | 第46-47页 |
| 5.4 滤波器收敛实验 | 第47页 |
| 5.5 静止稳定性实验 | 第47-48页 |
| 5.6 位移估计实验 | 第48-50页 |
| 5.7 本章小节 | 第50-51页 |
| 第六章 总结与展望 | 第51-53页 |
| 6.1 总结 | 第51页 |
| 6.2 对进一步研究的展望 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |