全工况流动式架桥机行走同步控制关键技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 导言 | 第10-11页 |
| 1.2 流动式架桥机结构组成 | 第11-17页 |
| 1.2.1 行走驱动系统 | 第12-13页 |
| 1.2.2 悬挂控制系统 | 第13页 |
| 1.2.3 转向控制系统 | 第13-14页 |
| 1.2.4 卷扬控制系统 | 第14页 |
| 1.2.5 辅助控制系统 | 第14-15页 |
| 1.2.6 流动式架桥机液压系统构成 | 第15页 |
| 1.2.7 流动式架桥机架桥工艺流程 | 第15-17页 |
| 1.3 课题提出及意义 | 第17-18页 |
| 1.3.1 问题原因 | 第17页 |
| 1.3.2 课题研究意义 | 第17-18页 |
| 1.3.3 课题研究方法 | 第18页 |
| 1.4 电液同步控制研究现状 | 第18-24页 |
| 1.4.1 液压同步控制策略 | 第18-19页 |
| 1.4.2 电液比例位置同步控制 | 第19-21页 |
| 1.4.3 电液比例速度控制 | 第21-23页 |
| 1.4.4 电液比例压力控制 | 第23-24页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 流动式架桥机行走驱动研究 | 第26-36页 |
| 2.1 流动式架桥机技术特点 | 第26-28页 |
| 2.1.1 行走驱动控制系统 | 第26-27页 |
| 2.1.2 负载敏感闭环电液控制技术 | 第27页 |
| 2.1.3 CAN总线控制技术 | 第27-28页 |
| 2.1.4 远程安全监控 | 第28页 |
| 2.2 行走驱动液压系统组成 | 第28-29页 |
| 2.3 行走驱动速度控制原理 | 第29-30页 |
| 2.4 行走驱动同步控制策略研究 | 第30-35页 |
| 2.4.1 主从速度闭环同步控制策略 | 第31-33页 |
| 2.4.2 主从压力闭环同步控制策略 | 第33-34页 |
| 2.4.3 最优控制策略的确定 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 基于压力闭环同步策略的控制结构研究 | 第36-51页 |
| 3.1 压力闭环同步控制策略 | 第36-38页 |
| 3.1.1 压力闭环同步策略的理论计算 | 第36-38页 |
| 3.1.2 同步控制结构研究 | 第38页 |
| 3.2 传统PID控制结构 | 第38-40页 |
| 3.2.1 传统PID控制策略简介 | 第38-40页 |
| 3.2.2 传统PID控制结构实现 | 第40页 |
| 3.3 模糊控制结构 | 第40-44页 |
| 3.3.1 模糊控制理论基础 | 第40-43页 |
| 3.3.2 模糊控制器的局限性 | 第43-44页 |
| 3.4 模糊PID结构 | 第44-50页 |
| 3.4.1 模糊PID控制器结构 | 第44-45页 |
| 3.4.2 模糊化 | 第45-48页 |
| 3.4.3 模糊推理 | 第48-49页 |
| 3.4.4 清晰化 | 第49页 |
| 3.4.5 PID控制结构 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 系统建模仿真研究及程序控制实现 | 第51-71页 |
| 4.1 行走驱动系统主要元件数学模型 | 第51-57页 |
| 4.1.1 变量泵变量机构模型 | 第51-57页 |
| 4.2 行走系统电液联合仿真研究 | 第57-63页 |
| 4.2.1 行走系统的AMESim仿真模型 | 第57-60页 |
| 4.2.2 行走系统的MATLAB仿真模型 | 第60-61页 |
| 4.2.3 电液联合仿真过程及结果分析 | 第61-63页 |
| 4.3 滤波以及曲线拟合技术 | 第63-66页 |
| 4.3.1 最小二乘法理论 | 第63-64页 |
| 4.3.2 滤波及曲线拟合实现过程 | 第64-66页 |
| 4.4 控制策略的程序实现 | 第66-70页 |
| 4.4.1 编程语言简介 | 第66-67页 |
| 4.4.2 程序实现 | 第67-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 流动式架桥机同步控制策略实验研究 | 第71-84页 |
| 5.1 实验内容与目的 | 第71-72页 |
| 5.2 实验设备简介 | 第72-75页 |
| 5.2.1 压力传感器 | 第72-73页 |
| 5.2.2 控制器 | 第73-74页 |
| 5.2.3 数据采集及存储器 | 第74-75页 |
| 5.3 实验过程 | 第75-76页 |
| 5.4 实验曲线对比分析 | 第76-82页 |
| 5.4.1 空载/重载起步工况 | 第76-78页 |
| 5.4.2 空载/重载1档平稳运行工况 | 第78-79页 |
| 5.4.3 空载/重载2档平稳运行工况 | 第79-81页 |
| 5.4.4 空载3档平稳运行工况 | 第81-82页 |
| 5.4.5 实验结论 | 第82页 |
| 5.5 本章总结 | 第82-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
