基于虚拟现实技术的四自由度驾驶模拟器的开发
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第13-15页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第13-14页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第14-15页 |
| 1.2 驾驶模拟器国内外的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 驾驶模拟器的机构设计 | 第19-31页 |
| 2.1 并联机构概述 | 第19-20页 |
| 2.2 模拟器的机构设计分析 | 第20-22页 |
| 2.3 模拟器机构的自由度计算 | 第22-23页 |
| 2.4 模拟器机构的运动学分析 | 第23-28页 |
| 2.4.1 机构坐标系的建立 | 第23-24页 |
| 2.4.2 机构位姿描述 | 第24页 |
| 2.4.3 机构运动学正解分析 | 第24-26页 |
| 2.4.4 机构运动学逆解分析 | 第26-28页 |
| 2.5 基于MATLAB的运动学求解 | 第28-30页 |
| 2.5.1 逆解的编程求解 | 第28-30页 |
| 2.5.2 滑块的位移曲线图 | 第30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 驾驶模拟器的运动学仿真分析 | 第31-39页 |
| 3.1 虚拟仿真软件 | 第31页 |
| 3.2 机构虚拟仿真设置 | 第31-35页 |
| 3.2.1 机构模型导入 | 第31-32页 |
| 3.2.2 工作环境设置 | 第32-33页 |
| 3.2.3 材料定义及约束添加 | 第33-34页 |
| 3.2.4 机构自由度 | 第34-35页 |
| 3.3 运动学仿真分析 | 第35-38页 |
| 3.3.1 运动学逆解分析 | 第35-36页 |
| 3.3.2 运动学正解分析 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 驾驶模拟器控制系统设计 | 第39-61页 |
| 4.1 控制方案设计 | 第39-41页 |
| 4.1.1 控制要求分析 | 第39页 |
| 4.1.2 控制方案设计 | 第39-41页 |
| 4.2 传动系统闭环控制 | 第41-53页 |
| 4.2.1 传动系统建模 | 第41-44页 |
| 4.2.2 控制策略简介 | 第44-46页 |
| 4.2.3 模糊PID控制器的设计 | 第46-53页 |
| 4.3 控制系统模块化设计 | 第53-59页 |
| 4.3.1 系统构架分析 | 第53页 |
| 4.3.2 各模块程序设计 | 第53-57页 |
| 4.3.3 系统开发环境设置 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 驾驶模拟器的样机设计制作 | 第61-73页 |
| 5.1 驾驶模拟器的机械设计 | 第61-64页 |
| 5.1.1 机械零部件的设计选型 | 第62-64页 |
| 5.1.2 机构总体装配及实物图 | 第64页 |
| 5.2 驾驶模拟器电气设计 | 第64-71页 |
| 5.2.1 模拟器的控制硬件组成 | 第65-68页 |
| 5.2.2 电气控制回路的设计 | 第68-71页 |
| 5.3 驾驶模拟器的调试 | 第71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第6章 虚拟现实技术的结合 | 第73-77页 |
| 6.1 虚拟驾驶系统组成 | 第73-74页 |
| 6.2 硬件通信 | 第74-75页 |
| 6.3 虚拟实验 | 第75-76页 |
| 6.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读学位期间取得的成果 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
