自动制孔机器人末端执行系统的设计研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3.2 国内发展现状 | 第14-16页 |
| 1.4 研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 机器人自动制孔系统 | 第18-32页 |
| 2.1 传统手工制孔的制孔工艺 | 第18-19页 |
| 2.2 制孔要求 | 第19-20页 |
| 2.3 机器人自动制孔系统的组成 | 第20-30页 |
| 2.3.1 工业机器人 | 第21-22页 |
| 2.3.2 机器人制孔末端执行器 | 第22页 |
| 2.3.3 机器人测量系统 | 第22-27页 |
| 2.3.4 机器人系统离线编程软件 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 制孔末端执行器的设计 | 第32-44页 |
| 3.1 末端执行器框架模块设计 | 第32-33页 |
| 3.2 末端执行器制孔模块设计 | 第33-34页 |
| 3.3 末端执行器压力脚模块设计 | 第34-42页 |
| 3.3.1 压力脚模块结构 | 第34-37页 |
| 3.3.2 设计压力脚模块的目的 | 第37页 |
| 3.3.3 压紧力大小的预测 | 第37-42页 |
| 3.3.4 压紧力大小的控制 | 第42页 |
| 3.4 末端执行器法向检测模块设计 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 末端执行器的控制 | 第44-52页 |
| 4.1 末端执行器控制技术 | 第44-47页 |
| 4.1.1 进给伺服系统稳态设计 | 第44-46页 |
| 4.1.2 进给伺服系统动态设计 | 第46-47页 |
| 4.2 法向找正单元 | 第47-48页 |
| 4.3 制孔锪窝单元 | 第48-49页 |
| 4.4 机器人精度补偿技术 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 自动制孔机器人末端执行器的试验验证 | 第52-56页 |
| 5.1 机器人自动制孔的工艺流程 | 第52-53页 |
| 5.2 末端执行器的试验验证 | 第53-54页 |
| 5.3 本章小结 | 第54-56页 |
| 第6章 结论 | 第56-58页 |
| 6.1 总结 | 第56-57页 |
| 6.2 展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
