| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第11-15页 |
| 1.2.1 医疗内窥镜的发展 | 第11-13页 |
| 1.2.2 结肠内窥镜视觉导航寻径技术 | 第13-14页 |
| 1.2.3 光流技术 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第15-16页 |
| 第二章 结肠内窥镜视觉导航系统寻径原理及分析 | 第16-26页 |
| 2.1 结肠内窥镜结构及诊断技术 | 第16-18页 |
| 2.1.1 结肠内窥镜结构 | 第16-17页 |
| 2.1.2 结肠内窥镜诊断技术 | 第17-18页 |
| 2.2 结肠内窥镜视觉导航寻径原理 | 第18-23页 |
| 2.3 基于光流法的自主机器人避障系统 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 光流算法的研究 | 第26-44页 |
| 3.1 光流法 | 第26-31页 |
| 3.1.1 运动场与光流场 | 第26-29页 |
| 3.1.2 光流约束方程 | 第29-31页 |
| 3.2 经典光流法 | 第31-36页 |
| 3.2.1 微分法 | 第31-35页 |
| 3.2.2 匹配法 | 第35-36页 |
| 3.3 改进的微分算法—稀疏LK光流法 | 第36-40页 |
| 3.4 实验分析与比较 | 第40-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 结肠内窥镜视觉导航系统中光流寻径算法的研究 | 第44-64页 |
| 4.1 改进的稀疏LK光流法—金字塔LK稀疏光流法 | 第44-48页 |
| 4.1.1 高斯金字塔LK光流法 | 第44-47页 |
| 4.1.2 金字塔LK稀疏光流法 | 第47-48页 |
| 4.2 光流寻径算法的研究 | 第48-51页 |
| 4.2.1 基本运动方程 | 第48-50页 |
| 4.2.2 改进的光流平衡策略 | 第50-51页 |
| 4.3 实验分析及比较 | 第51-62页 |
| 4.3.1 改进光流法的比较分析 | 第51-56页 |
| 4.3.2 基于光流法的平衡策略实验分析 | 第56-58页 |
| 4.3.3 光流寻径算法的实验 | 第58-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 总结及展望 | 第64-66页 |
| 5.1 总结 | 第64-65页 |
| 5.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 附录A（攻读学位期间发表论文） | 第71-72页 |
| 附录B（部分程序） | 第72-77页 |