| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 论文研究的背景 | 第15-16页 |
| 1.2 复合轴系统简述 | 第16-17页 |
| 1.2.1 复合轴伺服跟踪系统结构简介 | 第16-17页 |
| 1.2.2 复合轴伺服系统的发展历史 | 第17页 |
| 1.3 快速反射镜简述 | 第17-18页 |
| 1.4 变结构控制理论简述 | 第18-19页 |
| 1.5 本论文主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 复合轴系统分析及目标轨迹建模 | 第21-31页 |
| 2.1 复合轴控制系统分析 | 第21-27页 |
| 2.1.1 复合轴控制系统结构及误差模型 | 第21-23页 |
| 2.1.2 复合轴系统跟踪误差与稳定裕度 | 第23-25页 |
| 2.1.3 粗、精系统带宽比的选择原则 | 第25-27页 |
| 2.2 目标轨迹建模建模及输入信号产生 | 第27-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 复合轴粗跟踪系统实测数据分析 | 第31-59页 |
| 3.1 复合轴控制系统粗跟踪系统数据时域分析 | 第31-46页 |
| 3.1.1 位置、速度、加速度信号初步分析 | 第31-34页 |
| 3.1.2 飞行器飞行轨迹模拟与粗跟踪系统观测器运动方式的分析 | 第34-37页 |
| 3.1.3 齿隙空回角的计算 | 第37页 |
| 3.1.4 信号中噪声时域分析 | 第37-44页 |
| 3.1.5 粗跟踪系统无差阶次的判断 | 第44-45页 |
| 3.1.6 空回角对粗跟踪系统误差影响的时域分析 | 第45-46页 |
| 3.2 复合轴控制系统粗跟踪系统数据频谱分析 | 第46-56页 |
| 3.2.1 复合轴粗跟踪系统频谱分析 | 第46-50页 |
| 3.2.2 频谱图关于 50Hz对称现象分析 | 第50-54页 |
| 3.2.3 频谱图纵坐标单位分析 | 第54-55页 |
| 3.2.4 空回角对粗跟踪系统性能影响的谱分析 | 第55-56页 |
| 3.3 概率分析齿隙空回角的影响 | 第56-57页 |
| 3.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第四章 变结构控制理论及其在粗跟踪系统中的应用 | 第59-79页 |
| 4.1 滑模变结构控制理论 | 第59-64页 |
| 4.1.1 滑模变结构控制的概述 | 第59-60页 |
| 4.1.2 滑模变结构控制的原理 | 第60-62页 |
| 4.1.3 抖振问题 | 第62-64页 |
| 4.2 基于趋近律的滑膜变结构控制方法 | 第64-68页 |
| 4.2.1 典型的趋近律 | 第64-65页 |
| 4.2.2 趋近律滑模变结构控制器设计步骤 | 第65-68页 |
| 4.3 滑模变结构在粗跟踪系统的应用及其仿真 | 第68-78页 |
| 4.3.1 粗跟踪滑模控制器的设计 | 第69-71页 |
| 4.3.2 变结构控制器稳定性验证 | 第71-73页 |
| 4.3.3 变结构控制器应用于被控对象时的稳定性验证 | 第73-74页 |
| 4.3.4 变结构控制器的跟踪性能验证 | 第74-75页 |
| 4.3.5 变结构控制器压制干扰能力验证 | 第75-76页 |
| 4.3.6 变结构控制器对非线性环节的压制能力验证 | 第76-78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 5.1 总结 | 第79-80页 |
| 5.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 作者简介 | 第85-86页 |
