两自由度柔顺铰链机构的鲁棒控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 符号对照表 | 第10-11页 |
| 缩略语对照表 | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第14-15页 |
| 1.2 振动主动控制的基本方法 | 第15-17页 |
| 1.3 本文的主要工作及章节安排 | 第17-20页 |
| 第二章 两自由度柔顺铰链机构建模 | 第20-30页 |
| 2.1 两自由度柔顺铰链机构概述 | 第20-22页 |
| 2.2 两自由度柔顺铰链机构的动态建模 | 第22-26页 |
| 2.3 两自由度柔顺铰链机构的静力学分析 | 第26-29页 |
| 2.3.1 线性静力结构分析 | 第27-28页 |
| 2.3.2 模态分析 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 两自由度柔顺铰链机构的伺服控制器设计 | 第30-38页 |
| 3.1 性能指标与系统参数的对应关系 | 第30-33页 |
| 3.1.1 建立的系统模型及参数 | 第30-31页 |
| 3.1.2 开环频率特性的各频段与动态性能的关系 | 第31页 |
| 3.1.3 估算阶跃响应时间和超调量的经验公式 | 第31-33页 |
| 3.1.4 分频段综合 | 第33页 |
| 3.2 由性能指标设计系统模型的步骤 | 第33-35页 |
| 3.3 两自由度柔顺铰链机构的控制器设计 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 依据性能指标的振动控制器鲁棒性设计 | 第38-50页 |
| 4.1 基本介绍 | 第38-39页 |
| 4.2 不确定性和鲁棒性 | 第39-41页 |
| 4.3 基于改进型波特图的控制器设计 | 第41-43页 |
| 4.4 依据性能指标的鲁棒控制器设计仿真 | 第43-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第五章 半实物仿真平台的开发与实验 | 第50-64页 |
| 5.1 实验平台的搭建及其设备的介绍 | 第50-54页 |
| 5.1.1 实验平台的基本构成 | 第50-51页 |
| 5.1.2 仪器设备的介绍 | 第51-54页 |
| 5.2 串口通信设计 | 第54-58页 |
| 5.3 实验内容及结果分析 | 第58-63页 |
| 5.3.1 实验内容及步骤 | 第58-60页 |
| 5.3.2 实验结果及分析 | 第60-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 全文总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 作者简介 | 第72-73页 |
