| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| 1.1 课题的研究背景及研究意义 | 第7-8页 |
| 1.2 旋转导向钻井国内外现状 | 第8-9页 |
| 1.2.1 国外现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 国内现状 | 第9页 |
| 1.3 伺服电机控制研究现状 | 第9-10页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第10-11页 |
| 第二章 旋转导向钻井偏心重力稳定平台控制研究 | 第11-23页 |
| 2.1 调制式旋转导向钻井工具研究 | 第11-13页 |
| 2.1.1 调制式旋转导向钻井工具结构 | 第11-12页 |
| 2.1.2 调制式旋转导向钻井工具工作原理 | 第12页 |
| 2.1.3 调制式旋转导向钻井系统的主要特点 | 第12-13页 |
| 2.1.4 调制式旋转导向钻井系统的关键技术和难点 | 第13页 |
| 2.2 偏心重力稳定平台结构设计 | 第13-18页 |
| 2.2.1 偏重短节设计 | 第14页 |
| 2.2.2 电池组与测控短节设计 | 第14-15页 |
| 2.2.3 上盘阀调整短节设计 | 第15-18页 |
| 2.2.4 需要研究解决的关键技术问题 | 第18页 |
| 2.3 偏心重力稳定平台控制研究 | 第18-22页 |
| 2.3.1 偏心重力稳定平台角位置控制原理 | 第18-19页 |
| 2.3.2 增斜模式原理 | 第19-20页 |
| 2.3.3 稳斜模式原理 | 第20页 |
| 2.3.4 偏心重力稳定平台数学模型 | 第20-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于DSPIC30F4011直流电机位置控制 | 第23-28页 |
| 3.1 DSPIC30F4011芯片简介 | 第23页 |
| 3.2 QEI模块功能及原理 | 第23-25页 |
| 3.3 正交编码器原理 | 第25-26页 |
| 3.4 基于DSPIC30F4011直流电机角度控制原理 | 第26-27页 |
| 3.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 偏心重力稳定平台角位置控制硬件设计与实现 | 第28-35页 |
| 4.1 硬件结构总体设计 | 第28-29页 |
| 4.2 硬件电路主要模块 | 第29-33页 |
| 4.2.1 控制模块 | 第29页 |
| 4.2.2 检测模块 | 第29-30页 |
| 4.2.3 显示模块 | 第30-31页 |
| 4.2.4 储存模块 | 第31-32页 |
| 4.2.5 DSPIC30F4011主芯片处理器 | 第32-33页 |
| 4.3 硬件设计的实现 | 第33-34页 |
| 4.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第五章 偏心重力稳定平台角位置控制软件设计与实现 | 第35-44页 |
| 5.1 DSPIC30F4011开发环境及工具介绍 | 第35页 |
| 5.2 软件设计总流程图 | 第35-38页 |
| 5.2.1 程序总流程图 | 第35-36页 |
| 5.2.2 主要模块的初始化 | 第36-38页 |
| 5.3 增斜模式流程图及实现 | 第38-40页 |
| 5.4 稳斜模式流程图及实现 | 第40-42页 |
| 5.5 软件调试中的特殊处理 | 第42-43页 |
| 5.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第六章 总结与展望 | 第44-46页 |
| 6.1 总结 | 第44页 |
| 6.2 展望 | 第44-46页 |
| 致谢 | 第46-47页 |
| 参考文献 | 第47-50页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研项目 | 第50-51页 |
