| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 相关技术研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 装配工艺建模研究现状 | 第9页 |
| 1.2.2 装配路径规划研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.3 MBD技术应用发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 课题研究意义及内容 | 第12-16页 |
| 1.3.1 课题研究意义 | 第12页 |
| 1.3.2 课题主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.3.3 论文章节安排 | 第13-16页 |
| 第2章 多色集合装配模型及装配方向确定 | 第16-26页 |
| 2.1 装配模型 | 第16页 |
| 2.2 典型装配模型构建技术 | 第16-19页 |
| 2.2.1 基于图论装配模型 | 第16-18页 |
| 2.2.2 基于Petri网装配模型 | 第18-19页 |
| 2.3 基于多色集合理论的装配信息模型 | 第19-21页 |
| 2.3.1 多色集合理论简介 | 第19页 |
| 2.3.2 多色集合理论的数学表达 | 第19-21页 |
| 2.3.3 多色集合装配信息模型的构建 | 第21页 |
| 2.4 基于干涉矩阵信息的装配方向推理 | 第21-24页 |
| 2.4.1 干涉矩阵概念 | 第21-22页 |
| 2.4.2 装配方向推理 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 一种装配路径规划改进偏向目标RRT算法 | 第26-40页 |
| 3.1 装配路径规划算法简介 | 第26-27页 |
| 3.2 快速扩展随机树（RRT）算法介绍 | 第27-29页 |
| 3.2.1 传统RRT算法 | 第27-28页 |
| 3.2.2 偏向目标RRT算法 | 第28页 |
| 3.2.3 RRT算法改进策略分析 | 第28-29页 |
| 3.3 基于偏向目标RRT的装配路径规划改进算法 | 第29-34页 |
| 3.3.1 基于混沌映射分布采样策略 | 第30-32页 |
| 3.3.2 局部引导新节点生成策略 | 第32-33页 |
| 3.3.3 改进RRT算法流程图 | 第33-34页 |
| 3.4 仿真实验 | 第34-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 面向装配路径规划的装配MBD数据集 | 第40-48页 |
| 4.1 装配MBD数据集简介 | 第40-41页 |
| 4.2 装配路径规划MBD数据集的构成 | 第41-45页 |
| 4.3 装配路径规划MBD数据集的表达 | 第45-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第5章 基于CATIA/CAA的装配路径规划系统实现 | 第48-60页 |
| 5.1 系统主要功能模块 | 第48-49页 |
| 5.2 CATIA/CAA二次开发技术 | 第49-53页 |
| 5.2.1 CAA-RADE简介 | 第49-51页 |
| 5.2.2 CAA交互式界面开发流程 | 第51-52页 |
| 5.2.3 CAA程序封装方法 | 第52-53页 |
| 5.2.4 系统相关CAA接口与类函数 | 第53页 |
| 5.3 数字化装配路径规划系统实例应用 | 第53-59页 |
| 5.3.1 系统界面 | 第53-54页 |
| 5.3.2 改进偏向目标RRT算法自动规划路径 | 第54-58页 |
| 5.3.3 基于CATIA平台的装配路径规划仿真 | 第58-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |