煤矿井下机器人准确定位研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 引言 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·机器人定位技术的研究现状 | 第11-12页 |
| ·无线定位技术的研究现状 | 第12-13页 |
| ·无线传感器网络概述 | 第13-15页 |
| ·本文的主要研究内容和组织结构 | 第15-18页 |
| ·论文主要研究内容 | 第15页 |
| ·论文的组织结构 | 第15-18页 |
| 2 ZigBee技术概述 | 第18-30页 |
| ·ZigBee技术介绍 | 第18-19页 |
| ·ZigBee技术的特点 | 第19-20页 |
| ·ZigBee协议栈架构 | 第20-23页 |
| ·物理层（PHY） | 第20-21页 |
| ·媒体介质访问层（MAC） | 第21-22页 |
| ·网络层（NWK） | 第22-23页 |
| ·应用层（APL） | 第23页 |
| ·网络拓扑结构 | 第23-26页 |
| ·星形拓扑 | 第24页 |
| ·树形拓扑 | 第24-25页 |
| ·网状拓扑 | 第25-26页 |
| ·井下节点部署 | 第26-27页 |
| ·补救网络节点 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 3 无线定位算法 | 第30-50页 |
| ·定位机制的分类 | 第30-31页 |
| ·测距算法 | 第31页 |
| ·RSSI测距算法 | 第31-37页 |
| ·测距模型 | 第31-34页 |
| ·获取静态A和n值 | 第34-35页 |
| ·获取动态A和n值 | 第35-37页 |
| ·RSSI定位算法 | 第37-43页 |
| ·三边测量法 | 第38页 |
| ·三角测量法 | 第38-39页 |
| ·极大似然估计法 | 第39-40页 |
| ·动态参数结合加权质心定位法 | 第40-43页 |
| ·RSSI信号的滤波优化 | 第43-46页 |
| ·高斯滤波 | 第43-44页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第44-46页 |
| ·动态参数结合加权质心定位算法的仿真验证 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 4 ZigBee井下无线定位系统的硬件设计 | 第50-60页 |
| ·系统的结构与组成 | 第50-51页 |
| ·CC2430/CC2431简介 | 第51-54页 |
| ·CC2431定位引擎 | 第54-57页 |
| ·辅助电路设计 | 第57-59页 |
| ·电源电路 | 第57-58页 |
| ·复位电路 | 第58页 |
| ·串口通信电路 | 第58-59页 |
| ·USB转串口电路 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 5 ZigBee井下无线定位系统的软件设计 | 第60-72页 |
| ·网络维护 | 第60-62页 |
| ·建立网络 | 第60-61页 |
| ·加入网络 | 第61页 |
| ·离开网络 | 第61-62页 |
| ·无线定位Profile | 第62-64页 |
| ·网关设计 | 第64-66页 |
| ·锚节点设计 | 第66-67页 |
| ·盲节点设计 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 6 系统测试及分析 | 第72-78页 |
| ·各节点的程序下载 | 第72-73页 |
| ·系统的搭建及运行 | 第73-76页 |
| ·测试结果及分析 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 7 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·总结 | 第78页 |
| ·展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 作者简历 | 第84-86页 |
| 学位论文数据集 | 第86页 |
