基于嵌入式的视觉智能车的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·论文研究内容和组织结构 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 2 系统整体设计与开发环境的搭建 | 第15-30页 |
| ·系统整体结构设计 | 第15-17页 |
| ·系统硬件设计 | 第17-22页 |
| ·嵌入式ARM核心板 | 第17-18页 |
| ·超声波测距模块 | 第18-19页 |
| ·语音识别与播放模块电路 | 第19-21页 |
| ·航向测量与电机控制模块 | 第21-22页 |
| ·系统软件开发环境搭建 | 第22-29页 |
| ·嵌入式Linux交叉编译环境 | 第23页 |
| ·嵌入式Linux驱动程序开发介绍 | 第23-24页 |
| ·嵌入式Linux超神波测距驱动程序设计 | 第24-28页 |
| ·嵌入式Linux中Opencv程序库移植 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 单目摄像头测距算法设计与实现 | 第30-43页 |
| ·坐标系的建立与坐标转换 | 第30-31页 |
| ·图像预处理与图像灰度化 | 第31-33页 |
| ·图像滤波处理与图像增强 | 第33-39页 |
| ·障碍物轮廓提取与图像二值化 | 第39-40页 |
| ·障碍物距离计算 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 路径规划和避障算法设计与实现 | 第43-49页 |
| ·常见的路径规划方法 | 第43页 |
| ·基于模糊逻辑的实时局部路径规划 | 第43-48页 |
| ·模糊控制器设计原理 | 第44页 |
| ·模糊控制器设计步骤与实现 | 第44-48页 |
| ·避障算法设计与信息融合 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 系统软件设计 | 第49-59页 |
| ·嵌入式智能车控制程序 | 第49-53页 |
| ·图像采集与处理程序 | 第49-50页 |
| ·视频数据传输与帧同步 | 第50-51页 |
| ·语音识别与语音播放程序 | 第51-53页 |
| ·PC监控端程序设计 | 第53-54页 |
| ·进程间通信与应用程序 | 第54-58页 |
| ·任务进程的创建与进程间通信 | 第54-55页 |
| ·系统应用程序设计 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 6 系统实验与测试 | 第59-63页 |
| ·单目视觉测距测试 | 第59-60页 |
| ·智能车避障测试 | 第60-62页 |
| ·语音指令的测试 | 第61页 |
| ·智能车躲避障碍物测试 | 第61-62页 |
| ·图像传输性能测试 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 7 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
