| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 主要符号表 | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·引言 | 第11-13页 |
| ·国内外无人机航迹规划发展现状 | 第13-15页 |
| ·国外无人机航迹规划发展现状 | 第13-14页 |
| ·国内无人机航迹规划发展现状 | 第14-15页 |
| ·无人机航迹规划关键性因素 | 第15-16页 |
| ·本文的研究内容及创新点 | 第16-18页 |
| 第2章 无人机航迹规划基础及算法研究 | 第18-34页 |
| ·无人机航迹规划基础建模 | 第18-23页 |
| ·无人机航迹规划约束建模 | 第18-19页 |
| ·无人机航迹规划威胁建模 | 第19-23页 |
| ·无人机航迹规划代价函数 | 第23-25页 |
| ·航程代价 | 第24页 |
| ·威胁代价 | 第24-25页 |
| ·无人机航迹规划算法介绍 | 第25-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于变概率双向 RRT 的无人机三维航迹规划算法研究 | 第34-49页 |
| ·变概率双向的 RRT 算法原理 | 第34页 |
| ·概率 P 的选择 | 第34-37页 |
| ·空间栅格化 | 第34-35页 |
| ·树的覆盖率 | 第35-36页 |
| ·概率 P 的求取 | 第36-37页 |
| ·随机节点的选择 | 第37-38页 |
| ·下一节点的选择 | 第38-41页 |
| ·代价函数的确定 | 第38-39页 |
| ·威胁评判函数 | 第39-41页 |
| ·变概率双向的 RRT 算法流程 | 第41-43页 |
| ·仿真分析 | 第43-47页 |
| ·参数设置 | 第43-44页 |
| ·仿真结果与对比 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 基于运动学方程 RRT 的无人机三维航迹规划算法研究 | 第49-64页 |
| ·运动学方程的 RRT 算法原理 | 第49页 |
| ·运动学方程建模 | 第49-50页 |
| ·随机节点的选择 | 第50-52页 |
| ·下一节点的选择 | 第52-54页 |
| ·静态/无威胁环境下 | 第52页 |
| ·动态威胁环境下 | 第52-54页 |
| ·运动学方程的 RRT 算法流程 | 第54-55页 |
| ·冗余节点的裁剪 | 第55-56页 |
| ·仿真分析 | 第56-63页 |
| ·参数设置 | 第56-57页 |
| ·仿真结果与对比 | 第57-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第69页 |