| 目录 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·四旋翼飞行器研究背景 | 第8页 |
| ·四旋翼飞行器发展研究现状 | 第8-11页 |
| ·国外研究成果 | 第9-11页 |
| ·国内研究成果 | 第11页 |
| ·四旋翼飞行器的关键技术 | 第11-14页 |
| 第二章 飞行器数学模型的建立 | 第14-28页 |
| ·建模方法及步骤 | 第14-15页 |
| ·飞行器飞行状态分析 | 第15-18页 |
| ·飞行器非线性模型的建立 | 第18-26页 |
| ·四旋翼飞行器模型假设 | 第18-19页 |
| ·飞行器姿态的表示 | 第19-20页 |
| ·系统模型的建立 | 第20-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 基于 PID 的四旋翼控制算法 | 第28-42页 |
| ·经典 PID 控制理论 | 第28-29页 |
| ·PID 控制系统设计 | 第29-32页 |
| ·飞行控制架构 | 第29-30页 |
| ·飞行算法设计 | 第30-32页 |
| ·控制仿真与结果分析 | 第32-34页 |
| ·MATLAB/Simulink 仿真模块 | 第32-33页 |
| ·仿真与结果分析 | 第33-34页 |
| ·基于 PID 算法的改进 | 第34-40页 |
| ·算法改进目的 | 第34页 |
| ·模糊协调决策法 | 第34-35页 |
| ·积分分离 PID 算法 | 第35-36页 |
| ·算法改进思想 | 第36页 |
| ·算法改进的流程 | 第36-38页 |
| ·改进算法实验仿真与结果分析 | 第38-40页 |
| ·改进前后算法比较与分析 | 第40-41页 |
| ·改进前后算法的比较 | 第40页 |
| ·改进前后结果比较与分析 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于 Backstepping 的四旋翼飞行器控制算法 | 第42-58页 |
| ·李雅普诺夫稳定性 | 第42-44页 |
| ·严格反馈系统 | 第44页 |
| ·BACKSTEPPING 算法过程 | 第44-47页 |
| ·基于 BACKSTEPPING 的飞控系统设计 | 第47-50页 |
| ·实验仿真与结果分析 | 第50-51页 |
| ·基于粒子群算法对于 BACKSTEPPING 算法的改进 | 第51-54页 |
| ·研究目的 | 第51页 |
| ·粒子群算法 | 第51-52页 |
| ·基于粒子群算法优化 Backstepping 算法参数过程 | 第52-54页 |
| ·实验仿真与分析 | 第54页 |
| ·改进前后算法的比较与分析 | 第54-55页 |
| ·改进前后算法的比较 | 第54页 |
| ·改进前后结果比较与分析 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-58页 |
| 第五章 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·论文总结 | 第58页 |
| ·工作展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
