微型四旋翼飞行器实验平台的设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| ·微型四旋翼飞行器的研究现状 | 第10-12页 |
| ·本文研究的主要内容及工作安排 | 第12-13页 |
| 第2章 微型四旋翼飞行器的姿态惯性导航原理 | 第13-18页 |
| ·微型四旋翼飞行器的基本结构 | 第13-14页 |
| ·微型四旋翼飞行器的导航系统坐标系 | 第14页 |
| ·微型四旋翼飞行器的姿态表示方法 | 第14-18页 |
| ·欧拉角 | 第14-16页 |
| ·四元数 | 第16页 |
| ·欧拉角转四元数 | 第16-17页 |
| ·四元数转欧拉角 | 第17-18页 |
| 第3章 微型四旋翼飞行器实验平台的硬件设计 | 第18-28页 |
| ·总体结构设计 | 第18-19页 |
| ·机载控制系统的硬件设计 | 第19-24页 |
| ·动力器件 | 第20页 |
| ·主控制器模块 | 第20-21页 |
| ·姿态检测模块 | 第21-22页 |
| ·电机驱动模块 | 第22-23页 |
| ·电池 | 第23页 |
| ·电源转换模块 | 第23-24页 |
| ·无线通信子系统的硬件设计 | 第24-26页 |
| ·机载通信端 NRF24L01 芯片外围电路设计 | 第25页 |
| ·地面通信端硬件电路设计 | 第25-26页 |
| ·机载控制系统的 PCB 设计 | 第26-28页 |
| 第4章 微型四旋翼飞行器实验平台的软件设计 | 第28-47页 |
| ·软件构成 | 第28页 |
| ·下位机系统程序设计 | 第28-32页 |
| ·飞行器姿态控制子程序设计 | 第32-40页 |
| ·NRF24L01 初始化设置及驱动程序设计 | 第40-41页 |
| ·初始化设置 | 第40页 |
| ·驱动程序设计 | 第40-41页 |
| ·数据转发控制器 STC11F02E 程序设计 | 第41-44页 |
| ·单片机通用 IO 口对 SPI 协议的模拟 | 第41-42页 |
| ·STC11F02E 主程序设计 | 第42-44页 |
| ·上位机与下位机通信协议的制定 | 第44-47页 |
| ·上位机对下位机状态数据的收码格式 | 第44-45页 |
| ·上位机对下位机的键鼠控制指令 | 第45页 |
| ·上位机对下位机系统的调试指令 | 第45-47页 |
| 第5章 微型四旋翼飞行器实验平台的系统测试 | 第47-49页 |
| 第6章 总结与展望 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第54页 |
