| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-10页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外发展现状 | 第8-9页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第9-10页 |
| 第二章 无人飞行器航迹规划基本理论 | 第10-21页 |
| ·航迹规划问题描述 | 第10-15页 |
| ·航迹代价函数 | 第15-16页 |
| ·数字地形模型 | 第16-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第三章 无人飞行器航迹规划的算法分析 | 第21-40页 |
| ·航迹规划中的遗传算法 | 第21-25页 |
| ·航迹规划的沃罗诺伊算法 | 第25-32页 |
| ·航迹规划的蚁群算法 | 第32-38页 |
| ·三种航迹规划算法特点 | 第38-39页 |
| ·总结 | 第39-40页 |
| 第四章 威胁体回避技术研究 | 第40-45页 |
| ·威胁空间建模 | 第40-41页 |
| ·基于栅格的威胁回避 | 第41页 |
| ·不规则威胁体回避技术 | 第41-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第五章 基于Voronoi算法的无人飞行器航迹规划 | 第45-53页 |
| ·规划后航迹的优化 | 第45-46页 |
| ·仿真系统的设计与开发 | 第46-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第六章 总结与展望 | 第53-54页 |
| ·本文工作总结 | 第53页 |
| ·研究展望 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-56页 |