弹性接触对被动行走多体系统动力学与稳定性的影响研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-26页 |
| ·被动行走研究概况 | 第9-14页 |
| ·被动行走器的动力学分析与实验研究概况 | 第14-24页 |
| ·被动行走器的动力学模型研究 | 第14-17页 |
| ·系统约束状态转换和足地接触的处理 | 第17-20页 |
| ·被动行走的非线性动力学与稳定性研究 | 第20-23页 |
| ·被动行走的实验研究 | 第23-24页 |
| ·本文的主要内容 | 第24-26页 |
| 第2章 弹性接触的被动行走建模与仿真研究 | 第26-49页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·接触模型介绍以及接触参数的选取 | 第26-30页 |
| ·被动行走的动力学建模 | 第30-33页 |
| ·足地接触的切换方法 | 第33-35页 |
| ·稳定周期步态的仿真结果 | 第35-40页 |
| ·参数变化对被动行走步态影响 | 第40-47页 |
| ·模型参数对步态影响 | 第40-44页 |
| ·接触刚度系数对步态影响 | 第44-45页 |
| ·接触阻尼系数对步态影响 | 第45-46页 |
| ·摩擦系数对步态影响 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第3章 被动行走中的周期加倍与步态分岔现象研究 | 第49-60页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·被动行走的周期加倍现象 | 第49-51页 |
| ·步态分岔现象的出现 | 第51-52页 |
| ·参数对步态分岔的影响 | 第52-58页 |
| ·模型参数对步态分岔的影响 | 第52-55页 |
| ·接触刚度系数对步态分岔的影响 | 第55-56页 |
| ·接触阻尼系数对步态分岔的影响 | 第56-57页 |
| ·摩擦系数对步态分岔的影响 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第4章 被动行走的稳定性研究 | 第60-75页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·被动行走的不动点与吸引域 | 第60-71页 |
| ·Poincaré截面的选取 | 第61-62页 |
| ·不动点与 Floquet 乘子 | 第62-65页 |
| ·胞映射方法在被动行走模型中的应用 | 第65-68页 |
| ·被动行走的吸引域 | 第68-71页 |
| ·接触参数对被动行走吸引域的影响 | 第71-73页 |
| ·接触刚度系数对吸引域的影响 | 第71-72页 |
| ·接触阻尼系数对吸引域的影响 | 第72-73页 |
| ·摩擦系数对吸引域的影响 | 第73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 第5章 被动行走的实验测试模型研究 | 第75-95页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·实验模型与实验环境介绍 | 第75-81页 |
| ·角速度与角度的测量 | 第77-78页 |
| ·接触法向力的测量 | 第78-79页 |
| ·测试系统的建立 | 第79-81页 |
| ·行走过程的测试结果 | 第81-83页 |
| ·足地接触过程的实验研究 | 第83-87页 |
| ·行走介质对被动行走的影响 | 第87-91页 |
| ·实验测试结果与仿真结果的对比 | 第91-93页 |
| ·本章小结 | 第93-95页 |
| 第6章 结论与展望 | 第95-98页 |
| ·全文总结 | 第95-96页 |
| ·主要创新点 | 第96页 |
| ·展望 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-103页 |
| 致谢 | 第103-105页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第105页 |
