| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 插图索引 | 第10-12页 |
| 附表索引 | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-22页 |
| ·课题的研究背景 | 第13-14页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| ·并联机构国内外研究现状 | 第15-20页 |
| ·并联机构构型研究现状 | 第15-17页 |
| ·并联机构运动学研究现状 | 第17-19页 |
| ·并联机构性能研究现状 | 第19-20页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第20-22页 |
| 第2章 新型二自由度回转轴并联夹具的构型 | 第22-32页 |
| ·并联机构的基本构型 | 第22-28页 |
| ·概述 | 第22-23页 |
| ·并联机构的基本组成分析 | 第23-24页 |
| ·空间机构的组成元素 | 第24-26页 |
| ·并联机构的结构形式 | 第26-28页 |
| ·并联机构的命名方法 | 第28页 |
| ·新型二自由度回转轴并联夹具 | 第28-31页 |
| ·新型二自由度回转轴并联夹具的提出 | 第28-29页 |
| ·并联夹具的结构布局 | 第29-30页 |
| ·并联机构自由度的计算 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 新型并联夹具的运动学分析 | 第32-47页 |
| ·并联机构的运动学理论基础 | 第32-34页 |
| ·刚体的位置和姿态描述 | 第32-33页 |
| ·坐标变换 | 第33-34页 |
| ·2-PRS ∪RS滑块式并联夹具的运动学位置分析 | 第34-37页 |
| ·2-PRS ∪RS滑块式并联夹具的运动学正解研究 | 第35-37页 |
| ·2-PRS ∪RS滑块式并联夹具的运动学反解分析 | 第37页 |
| ·2-RPS ∪RS伸缩杆式并联夹具的运动学位置分析 | 第37-40页 |
| ·2-RPS ∪RS伸缩杆式并联夹具的运动学正解分析 | 第37-39页 |
| ·2-RPS ∪RS伸缩杆式并联夹具的运动学反解分析 | 第39-40页 |
| ·并联夹具的速度分析 | 第40-46页 |
| ·运动影响系数的概念 | 第40-42页 |
| ·2-PRS ∪ RS滑块式并联夹具的速度分析 | 第42-44页 |
| ·2-RPS ∪ RS伸缩杆式并联夹具的速度分析 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 并联夹具的机构性能研究 | 第47-58页 |
| ·并联夹具的工作空间分析 | 第47-54页 |
| ·工作空间的约束条件 | 第48-50页 |
| ·并联机构工作空间的确定 | 第50-52页 |
| ·2-PRS ∪ RS滑块式并联夹具的工作空间 | 第52-53页 |
| ·2-RPS ∪ RS伸缩杆式并联夹具的工作空间 | 第53-54页 |
| ·并联夹具的特殊形位 | 第54-57页 |
| ·并联机构的奇异位形 | 第54-56页 |
| ·2-PRS ∪ RS滑块式并联夹具的奇异位形分析 | 第56-57页 |
| ·2-RPS ∪ RS伸缩杆式并联夹具的奇异位形分析 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 并联工作台虚拟装配与运动仿真 | 第58-69页 |
| ·虚拟设计 | 第58-59页 |
| ·虚拟设计的定义 | 第58-59页 |
| ·虚拟设计的优点 | 第59页 |
| ·并联夹具实体建模 | 第59-64页 |
| ·Pro/Engineer5.0软件的特点 | 第60页 |
| ·并联夹具主要零部件的实体建模 | 第60-62页 |
| ·并联夹具的虚拟装配 | 第62-64页 |
| ·并联夹具的运动仿真 | 第64-68页 |
| ·ADAMS主要模块简介 | 第64-65页 |
| ·并联夹具三维模型的导入 | 第65-66页 |
| ·并联夹具的运动仿真 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录A 攻读学位期间发表的学术论文 | 第76-77页 |
| 附录B 攻读学位期间所申请的发明专利 | 第77页 |
