| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题的提出及意义 | 第8-9页 |
| ·软运动控制器发展 | 第9-11页 |
| ·软运动控制器概述 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·课题主要研究内容 | 第11页 |
| ·本文的结构 | 第11-13页 |
| 第2章 系统分析与设计 | 第13-18页 |
| ·运动控制系统 | 第13页 |
| ·运动控制器的性能指标 | 第13-14页 |
| ·运动控制器的实现方案 | 第14-16页 |
| ·系统开发环境 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 运动控制器的硬件平台 | 第18-30页 |
| ·软 PLC 概述 | 第18页 |
| ·硬件平台的总体架构 | 第18页 |
| ·硬件模块 | 第18-29页 |
| ·CPU 模块 | 第19-20页 |
| ·DIO 模块 | 第20-22页 |
| ·AIO 模块 | 第22-26页 |
| ·PTA 模块 | 第26-27页 |
| ·ISI 模块 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 运动控制器的软件设计 | 第30-64页 |
| ·运动控制器软件的总体设计 | 第30-32页 |
| ·软件的功能需求 | 第30-31页 |
| ·软件的总体结构 | 第31-32页 |
| ·PLC 标准数据接口 | 第32-46页 |
| ·SDI 总体设计 | 第32-33页 |
| ·SDI 客户端设计 | 第33-40页 |
| ·SDI 服务端设计 | 第40-42页 |
| ·多 PLC 间 SDI 变量交互 | 第42-45页 |
| ·SDI 链表的创建 | 第45-46页 |
| ·CoDeSys 接口的实现 | 第46页 |
| ·系统控制结构 | 第46-52页 |
| ·PID 控制原理 | 第47-49页 |
| ·运动控制系统结构 | 第49-52页 |
| ·电子齿轮模式的设计 | 第52页 |
| ·插补算法的设计 | 第52-60页 |
| ·直线插补 | 第53-54页 |
| ·不同插补类型的参数分析 | 第54-60页 |
| ·基于 CoDeSys 的库函数 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 软运动控制器在兆瓦级风力发电机上的应用 | 第64-85页 |
| ·大型风机控制系统 | 第64-65页 |
| ·变桨控制系统 | 第65页 |
| ·变桨控制系统的设计 | 第65-80页 |
| ·参数配置 | 第66-67页 |
| ·I/O 模块选择 | 第67-70页 |
| ·控制程序 | 第70-80页 |
| ·测试运行 | 第80-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第6章 总结与展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 个人简历、攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第90页 |