| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·组合导航技术的发展概况 | 第12-14页 |
| ·组合导航滤波技术 | 第14-15页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第15-16页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 INS/GPS 组合导航系统模型及其滤波算法 | 第18-42页 |
| ·导航系统工作原理 | 第18-22页 |
| ·惯性导航系统工作原理 | 第18-19页 |
| ·GPS 导航系统工作原理 | 第19-21页 |
| ·紧组合导航系统 | 第21-22页 |
| ·导航系统误差模型 | 第22-34页 |
| ·坐标系描述与坐标变换 | 第22-24页 |
| ·导航系统误差模型 | 第24-27页 |
| ·状态方程和量测方程 | 第27-34页 |
| ·组合导航系统 EKF 滤波方法 | 第34-36页 |
| ·EKF 滤波模型 | 第35-36页 |
| ·EKF 滤波流程 | 第36页 |
| ·组合导航 UKF 滤波方法 | 第36-41页 |
| ·UKF 滤波模型 | 第37-40页 |
| ·UKF 滤波流程 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 INS/GPS 组合导航系统性能分析 | 第42-55页 |
| ·组合导航系统模型可观性分析 | 第42-46页 |
| ·分段线性定常系统可观测性分析方法 | 第42-45页 |
| ·一种改进的系统状态可观测性分析方法 | 第45-46页 |
| ·组合导航系统稳定性分析 | 第46-48页 |
| ·滤波器稳定性定义 | 第46页 |
| ·滤波器稳定性分析方法 | 第46-48页 |
| ·可观性与稳定性仿真分析 | 第48-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 INS/GPS 组合导航系统滤波方法改进 | 第55-73页 |
| ·概述 | 第55页 |
| ·离散时间 H∞滤波 | 第55-63页 |
| ·H∞控制概述 | 第56-57页 |
| ·H∞滤波问题概述 | 第57-59页 |
| ·仿真实例 | 第59-63页 |
| ·序贯滤波算法 | 第63-67页 |
| ·一般序贯滤波处理方法 | 第63-66页 |
| ·工程应用中的序贯滤波算法 | 第66-67页 |
| ·序贯滤波仿真实例 | 第67-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 弹载 INS/GPS 组合导航系统仿真验证 | 第73-84页 |
| ·组合导航系统仿真实验设计 | 第73-76页 |
| ·仿真条件 | 第74-75页 |
| ·仿真流程 | 第75-76页 |
| ·系统仿真实例 | 第76-81页 |
| ·滤波算法比较分析 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 第六章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第90页 |