踏板式步态康复训练器研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题的研究目的、意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-16页 |
| ·国外研究现状 | 第10-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-16页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 人体步态轨迹分析及康复训练器工作原理 | 第18-29页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·人体下肢特征及足部结构 | 第18-21页 |
| ·人体下肢特征 | 第18-19页 |
| ·人体足部结构 | 第19-20页 |
| ·人体足部测量 | 第20-21页 |
| ·步态特征及足底力规律 | 第21-24页 |
| ·步态特征 | 第21-22页 |
| ·足底力规律 | 第22-24页 |
| ·人体步态轨迹测量 | 第24-27页 |
| ·步态轨迹测量试验 | 第24-25页 |
| ·步态周期内各关节角度特征 | 第25-27页 |
| ·踏板式步态康复训练器的工作原理 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 训练器结构设计 | 第29-43页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·踏板式步态康复训练器的设计要求 | 第29-30页 |
| ·踏板式步态康复训练器的结构方案 | 第30-33页 |
| ·总体机构设计 | 第30-32页 |
| ·电机选型 | 第32-33页 |
| ·趾骨驱动机构设计 | 第33-37页 |
| ·踏板驱动机构结构 | 第37-38页 |
| ·主体机构说明 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 踏板式步态康复训练器运动学分析 | 第43-53页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·训练器机构杆件分级 | 第43-44页 |
| ·训练器机构 MATLAB 运动学分析 | 第44-49页 |
| ·训练器六杆机构建模仿真 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 踏板式步态康复训练器动力学分析与控制 | 第53-66页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·训练器动力学分析 | 第53-57页 |
| ·训练器的 Newton-Euler 方程组 | 第53-56页 |
| ·训练器运动学约束方程组 | 第56-57页 |
| ·训练器动力学求解 | 第57页 |
| ·步态康复训练器控制方案研究 | 第57-65页 |
| ·训练器控制方案 | 第59-61页 |
| ·训练器控制系统设计 | 第61-62页 |
| ·控制系统硬件 | 第62-64页 |
| ·训练器信号采集电路 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
