MEMS INS/GPS组合导航系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10页 |
| ·MEMS 惯性器件发展现状 | 第10-13页 |
| ·石英音叉陀螺 | 第11-13页 |
| ·石英振梁加速度计 | 第13页 |
| ·MEMS INS/GPS 组合导航系统发展现状 | 第13-15页 |
| ·论文主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 系统总体构成及设计 | 第16-43页 |
| ·系统主要元件及其原理 | 第16-21页 |
| ·石英音叉陀螺 LDT-20F2-0200GA | 第16-17页 |
| ·石英振梁加速度计 LDJ-110FGA | 第17-19页 |
| ·GPS 接收机 GARMIN GPS 15L | 第19-20页 |
| ·地磁传感器 HMC5883L | 第20-21页 |
| ·MEMS IMU 设计 | 第21-22页 |
| ·系统硬件设计 | 第22-35页 |
| ·需求分析与电路规划 | 第22-23页 |
| ·系统整体电路构建 | 第23-24页 |
| ·FPGA 系统板设计 | 第24-27页 |
| ·数据采集板设计 | 第27-33页 |
| ·电源通信板设计 | 第33-35页 |
| ·系统软件平台的构建 | 第35-42页 |
| ·加速度计频率测量设计 | 第35-38页 |
| ·FPGA 基础平台搭建 | 第38-40页 |
| ·底层驱动设计 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 标定与误差分析 | 第43-66页 |
| ·采样信号数字滤波处理 | 第43-47页 |
| ·限幅滤波 | 第43-44页 |
| ·基于 3σ 准则的奇异数据滤波 | 第44页 |
| ·滑动平均 | 第44-45页 |
| ·数字低通滤波 | 第45-47页 |
| ·惯性器件标定 | 第47-49页 |
| ·试验环境及设备介绍 | 第47-48页 |
| ·惯性器件标定 | 第48-49页 |
| ·系统标定与静态误差补偿 | 第49-55页 |
| ·MIMU 系统静态误差模型 | 第50-51页 |
| ·系统标定 | 第51-53页 |
| ·标定结果 | 第53-54页 |
| ·静态误差补偿及精度 | 第54-55页 |
| ·Allan 方差分析 | 第55-58页 |
| ·Allan 分析原理 | 第55-57页 |
| ·Allan 方差试验结果 | 第57-58页 |
| ·非线性测试 | 第58-64页 |
| ·非线性误差数学模型 | 第59页 |
| ·非线性测试 | 第59-64页 |
| ·重复性测试 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 系统软件算法与仿真 | 第66-81页 |
| ·捷联惯性导航原理 | 第66-68页 |
| ·参考坐标系 | 第66页 |
| ·导航方程 | 第66-67页 |
| ·捷联矩阵的更新与姿态角的计算 | 第67-68页 |
| ·当地地理导航坐标系机械编排 | 第68页 |
| ·初始对准 | 第68-71页 |
| ·捷联仿真分析 | 第71-72页 |
| ·仿真实验一 | 第71-72页 |
| ·仿真实验二 | 第72页 |
| ·组合导航系统算法实现 | 第72-77页 |
| ·系统数学模型的建立 | 第72-75页 |
| ·系统 EKF 滤波算法 | 第75-77页 |
| ·组合系统算法仿真分析 | 第77-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 系统试验验证 | 第81-86页 |
| ·静态试验 | 第81-83页 |
| ·偏航试验 | 第81-82页 |
| ·倾斜试验 | 第82-83页 |
| ·动态试验 | 第83-85页 |
| ·横摇角摇摆实验 | 第83-84页 |
| ·纵摇角摇摆试验 | 第84-85页 |
| ·进一步提高系统精度方法探讨 | 第85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 附录 | 第94页 |
