基于单目视觉的智能小车障碍物检测研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究的背景及意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-18页 |
| ·国外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-18页 |
| ·本文的主要研究内容和章节安排 | 第18-19页 |
| 第二章 智能小车系统硬件电路设计 | 第19-33页 |
| ·智能小车硬件系统结构 | 第19-20页 |
| ·控制最小系统电路设计 | 第20-22页 |
| ·电源电路设计 | 第22-23页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第23-26页 |
| ·电机测速电路设计 | 第26-28页 |
| ·舵机模块 | 第28-29页 |
| ·图像传感器模块 | 第29-30页 |
| ·摄像头的选择 | 第29页 |
| ·图像传感器模块接口电路设计 | 第29-30页 |
| ·上位机接口部分 | 第30-32页 |
| ·串口电路 | 第30页 |
| ·BDM 接口电路 | 第30-32页 |
| ·本章内容小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于逆投影变换的障碍物检测 | 第33-43页 |
| ·坐标系建立 | 第33-34页 |
| ·图像坐标系的旋转补偿 | 第34-35页 |
| ·角点检测 | 第35-36页 |
| ·图像传感器的运动参数计算 | 第36-37页 |
| ·特征点投影位移与光心位移的关系分析 | 第37-39页 |
| ·逆透视投影变换求解 | 第39-42页 |
| ·本章内容小结 | 第42-43页 |
| 第四章 智能小车系统软件设计 | 第43-59页 |
| ·智能小车系统软件开发环境介绍 | 第43-44页 |
| ·系统软件结构 | 第44页 |
| ·驱动电机控制 | 第44-49页 |
| ·常规 PID 控制算法简介 | 第45页 |
| ·驱动电机的 PD 控制结构设计 | 第45-49页 |
| ·舵机控制 | 第49-50页 |
| ·速度检测 | 第50-52页 |
| ·图像采集 | 第52-53页 |
| ·图像预处理 | 第53-56页 |
| ·二值化 | 第53-54页 |
| ·边缘检测 | 第54-56页 |
| ·角点检测 | 第56-57页 |
| ·障碍物检测 | 第57-58页 |
| ·本章内容小结 | 第58-59页 |
| 第五章 智能小车系统调试 | 第59-67页 |
| ·硬件开发平台 | 第59-60页 |
| ·主要模块调试过程 | 第60-66页 |
| ·本章内容小结 | 第66-67页 |
| 第六章 结论 | 第67-69页 |
| ·总结 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 作者简介 | 第71页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
