一体化双关节单检设备的研制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·国内外机械臂研究现状 | 第8-12页 |
| ·国外机械臂的发展状况 | 第8-10页 |
| ·国内机械臂的发展状况 | 第10-12页 |
| ·测试系统发展现状 | 第12页 |
| ·本课题的选题意义及研究内容 | 第12-14页 |
| ·课题背景和意义 | 第12-13页 |
| ·主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 单检设备总体方案设计 | 第14-22页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·一体化双关节的电气系统组成 | 第14-16页 |
| ·测试系统的结构组成 | 第16-21页 |
| ·单检设备的任务要求 | 第16-17页 |
| ·单检设备的总体构成 | 第17-18页 |
| ·单检设备的硬件方案设计 | 第18-19页 |
| ·单检设备的软件方案设计 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 单检设备的硬件电路设计 | 第22-31页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·主控单元模块选择 | 第22-23页 |
| ·模拟量检测模块的设计 | 第23-24页 |
| ·电流采集电路 | 第23-24页 |
| ·温度采集电路 | 第24页 |
| ·数字I/O 状态检测模块的设计 | 第24-27页 |
| ·电源上电状态检测电路 | 第24-25页 |
| ·ESL 环路状态检测电路 | 第25-26页 |
| ·电源控制电路 | 第26-27页 |
| ·通讯接口模块的设计 | 第27-28页 |
| ·电源模块的设计 | 第28-29页 |
| ·硬件抗干扰措施 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 单检设备的软件系统设计 | 第31-45页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·CAN2.0A 通讯帧简介 | 第31-32页 |
| ·CAN 总线通讯应用层协议设计 | 第32-36页 |
| ·标识符的分配及定义 | 第32-35页 |
| ·数据场的定义 | 第35-36页 |
| ·DSP 软件模块设计 | 第36-41页 |
| ·A/D 采集模块程序设计 | 第36-37页 |
| ·ECAN 模块程序设计 | 第37-40页 |
| ·I/O 配置程序设计 | 第40-41页 |
| ·软件抗干扰设计 | 第41页 |
| ·上位机监控系统设计 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 双关节电气功能测试实验 | 第45-53页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·实验平台介绍 | 第45-46页 |
| ·实验流程及结果 | 第46-52页 |
| ·关节控制器备份功能测试 | 第46-47页 |
| ·ESL 环路保护功能测试 | 第47-48页 |
| ·冗余CAN 总线备份功能测试 | 第48-49页 |
| ·双关节母线电流动态采集 | 第49-50页 |
| ·双关节主动热控功能测试 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
