基于机器人双目立体视觉的三维重建
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·煤矿井下探测机器人研究现状 | 第12-14页 |
| ·国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·煤矿井下探测机器人发展趋势 | 第14-15页 |
| ·基于双目立体视觉的三维重建 | 第15-16页 |
| ·课题来源及本文研究的主要内容 | 第16-19页 |
| 第二章 立体视觉系统和摄像机标定 | 第19-35页 |
| ·TUT—CDMR机器人简介 | 第19-21页 |
| ·机器人应用环境 | 第19-20页 |
| ·立体视觉系统 | 第20页 |
| ·图像采集系统 | 第20-21页 |
| ·双摄像机几何关系 | 第21-22页 |
| ·图像坐标系、摄像机坐标系与世界坐标系 | 第22-24页 |
| ·摄像机模型 | 第24-26页 |
| ·线性摄像机模型 | 第24-26页 |
| ·非线性摄像机模型 | 第26页 |
| ·摄像机标定方法 | 第26-29页 |
| ·传统的摄像机标定方法 | 第27-28页 |
| ·摄像机自标定方法 | 第28页 |
| ·张正友平面标定法 | 第28-29页 |
| ·摄像机标定方法选择 | 第29页 |
| ·双目立体视觉标定结果及分析 | 第29-34页 |
| ·制作标定板 | 第29-30页 |
| ·摄像机标定过程 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 极线几何与基础矩阵估计 | 第35-45页 |
| ·极线几何 | 第35-37页 |
| ·基础矩阵的性质 | 第37-38页 |
| ·基础矩阵估计方法 | 第38-43页 |
| ·基础矩阵的数学描述 | 第38-39页 |
| ·7点法 | 第39页 |
| ·8点法 | 第39-41页 |
| ·M-Estimators估计方法 | 第41页 |
| ·RANSAC | 第41-42页 |
| ·MAPSAC | 第42-43页 |
| ·实验分析与结论 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 立体匹配 | 第45-57页 |
| ·立体匹配基本原理 | 第45-47页 |
| ·视差测距原理 | 第45-47页 |
| ·极线几何原理 | 第47页 |
| ·立体匹配的约束条件 | 第47-48页 |
| ·立体匹配算法 | 第48-52页 |
| ·基于区域匹配算法 | 第48-50页 |
| ·基于特征的匹配算法 | 第50-51页 |
| ·基于相位的匹配算法 | 第51-52页 |
| ·基于极线几何约束的特征点匹配法 | 第52-56页 |
| ·特征点提取 | 第52-53页 |
| ·特征点匹配 | 第53-55页 |
| ·利用极线约束精确匹配 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 三维重建 | 第57-67页 |
| ·三维重建原理 | 第57-58页 |
| ·本文采用的重建方法 | 第58-61页 |
| ·求解本质矩阵 | 第58-59页 |
| ·求解摄像机外参数 | 第59-60页 |
| ·计算空间点三维坐标值 | 第60-61页 |
| ·三维点重建实验结果 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·全文总结 | 第67页 |
| ·未来展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第74页 |
