| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题的背景及意义 | 第11-13页 |
| ·基于U模型的控制方法 | 第13页 |
| ·非线性控制 | 第13-16页 |
| ·神经网络控制 | 第16-17页 |
| ·自适应控制与学习前馈控制 | 第17-20页 |
| ·鲁棒控制 | 第20-21页 |
| ·主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 非线性系统的U模型表述及其鲁棒性分析 | 第22-39页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·非线性系统的U模型表述 | 第22-27页 |
| ·NARMAX模型及其变形 | 第22-24页 |
| ·U模型 | 第24-27页 |
| ·U模型的解析解 | 第27-30页 |
| ·U模型控制结构的鲁棒性分析 | 第30-37页 |
| ·自适应算法和误差测量 | 第31-32页 |
| ·小增益原理 | 第32页 |
| ·最优鲁棒学习速率 | 第32-34页 |
| ·反馈结构的鲁棒性分析 | 第34-36页 |
| ·基于小增益定理的U模型优化学习率 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 基于U模型的自适应控制和辨识 | 第39-56页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·U模型的参数表达式 | 第40页 |
| ·基于U模型的自适应极点配置控制器的设计和参数辨识 | 第40-43页 |
| ·U模型参数辨识法 | 第40-42页 |
| ·基于U模型的自适应极点配置控制器的设计 | 第42-43页 |
| ·基于U模型的自适应PID控制器的设计 | 第43-44页 |
| ·仿真研究 | 第44-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 基于U模型的RBFNN跟踪控制 | 第56-70页 |
| ·引言 | 第56-57页 |
| ·系统描述和预备知识 | 第57-60页 |
| ·RBFNN简介 | 第57-59页 |
| ·基于U模型的RBFNN控制结构 | 第59-60页 |
| ·基于U模型的RBFNN控制器设计 | 第60-64页 |
| ·U模型的参数估计式 | 第60-61页 |
| ·RBFNN控制器 | 第61页 |
| ·基于最小化误差的时变参数的更新法则 | 第61-63页 |
| ·变学习率 | 第63-64页 |
| ·基于U模型的RBF跟踪控制算法的执行步骤 | 第64页 |
| ·仿真实验 | 第64-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 基于U模型的MIMO随机非线性动态系统的学习前馈控制 | 第70-79页 |
| ·引言 | 第70-71页 |
| ·基于U模型的学习前馈控制器设计 | 第71-74页 |
| ·多输入多输出系统的U模型表述 | 第71-72页 |
| ·基于牛顿迭代算法的控制器设计 | 第72-73页 |
| ·基于MIMOU模型的学习前馈控制算法的执行步骤 | 第73-74页 |
| ·仿真研究 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第6章 双层卷焊管焊接过程分析及实验研究 | 第79-102页 |
| ·双层卷焊管焊接过程分析 | 第79-87页 |
| ·焊管焊接加热工作原理 | 第79-80页 |
| ·双层卷焊管电阻直热式钎焊过程稳态分析 | 第80-84页 |
| ·焊接温度过程模型的U模型表述 | 第84-87页 |
| ·双层卷焊管焊接过程实验平台 | 第87-92页 |
| ·双层卷焊管焊接过程实验设备 | 第87-89页 |
| ·模拟实验装置 | 第89-92页 |
| ·系统软件设计 | 第92-99页 |
| ·组态王和MATLAB数据通信 | 第92-96页 |
| ·控制方案 | 第96-98页 |
| ·监控软件的设计 | 第98-99页 |
| ·实验结果 | 第99-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 结论 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-112页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第112-113页 |
| 致谢 | 第113-114页 |
| 作者简介 | 第114页 |