| 引言 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-14页 |
| 第１章 绪论 | 第14-22页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第14-15页 |
| ·课题的国内外研究现状 | 第15-20页 |
| ·非线性级联系统控制研究现状 | 第15-17页 |
| ·板球系统研究现状 | 第17-19页 |
| ·存在的主要问题 | 第19-20页 |
| ·本文主要研究内容及结构安排 | 第20-22页 |
| 第２章 基于非线性状态观测器的 ADRC 分析与设计 | 第22-46页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·非线性状态观测器的稳定性及误差分析 | 第23-28页 |
| ·非线性状态观测器的构成及稳定性分析 | 第23-27页 |
| ·非线性状态观测器的误差分析 | 第27-28页 |
| ·扩张状态观测器稳定性及误差分析 | 第28-30页 |
| ·扩张状态观测器结构及其稳定性分析 | 第28-29页 |
| ·扩张状态观测器误差分析 | 第29-30页 |
| ·自抗扰控制器的结构分析与设计 | 第30-40页 |
| ·自抗扰控制器的结构 | 第31页 |
| ·自抗扰控制器的离散动态方程 | 第31-33页 |
| ·模型部分未知的自抗扰控制器设计 | 第33-34页 |
| ·输出被噪声污染的自抗扰控制器设计 | 第34-37页 |
| ·基于 ADRC 的不确定多变量非线性系统解耦 | 第37-40页 |
| ·ESO 扰动观测能力及 ADRC 解耦控制的仿真研究 | 第40-45页 |
| ·ESO 扰动观测能力的仿真研究 | 第40页 |
| ·带滤波功能的 ESO 仿真研究 | 第40-43页 |
| ·多变量系统的解耦控制仿真研究 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第３章 高阶非线性级联系统的分析与控制 | 第46-70页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·非线性级联系统 | 第47-48页 |
| ·严格反馈非线性级联系统及其 Backstepping 控制 | 第48-54页 |
| ·模型不确定反馈形式级联系统的自抗扰控制 | 第54-65页 |
| ·级联自抗扰控制策略 | 第55-56页 |
| ·级联自抗扰控制器结构分析及设计 | 第56-58页 |
| ·级联系统的自抗扰控制规范型 | 第58-61页 |
| ·级联自抗扰控制器仿真研究 | 第61-65页 |
| ·级联自抗扰控制策略的推广及仿真研究 | 第65-69页 |
| ·不确定高阶级联系统分类及其级联自抗扰控制 | 第65-67页 |
| ·广义前馈形式级联系统的仿真研究 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第４章 基于神经网络的自抗扰控制器设计 | 第70-82页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·自抗扰控制器参数整定规律分析 | 第70-74页 |
| ·安排过渡过程参数整定 | 第71-72页 |
| ·扩张状态观测器的参数整定 | 第72-74页 |
| ·非线性状态误差反馈控制律参数整定 | 第74页 |
| ·基于 RBF 网络的自抗扰控制器参数优化 | 第74-79页 |
| ·RBF 神经网络拓扑结构 | 第74-76页 |
| ·非线性状态误差反馈控制律参数的优化 | 第76-77页 |
| ·RBF 网络获取对象 Jacobian 信息的辨识算法 | 第77-79页 |
| ·基于 RBF 神经网络的自抗扰控制器设计 | 第79-81页 |
| ·控制器结构设计 | 第79页 |
| ·仿真研究 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第５章 板球系统的自抗扰控制 | 第82-116页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·板球系统数学模型 | 第82-85页 |
| ·板球系统的解耦 | 第85-87页 |
| ·板球系统的自抗扰控制研究 | 第87-95页 |
| ·简化板球系统的自抗扰控制 | 第87-90页 |
| ·四阶板球系统级联自抗扰控制方案分析 | 第90-92页 |
| ·四阶板球系统级联自抗扰控制器设计 | 第92-95页 |
| ·板球系统自抗扰控制的仿真及实验研究 | 第95-113页 |
| ·简化板球系统自抗扰控制仿真研究 | 第95-104页 |
| ·四阶板球系统级联自抗扰控制仿真研究 | 第104-107页 |
| ·定点控制及轨迹跟踪实验研究 | 第107-113页 |
| ·本章小结 | 第113-116页 |
| 第6章 全文总结及展望 | 第116-118页 |
| 参考文献 | 第118-127页 |
| 作者简介及科研成果 | 第127-129页 |
| 致谢 | 第129页 |
