月球探测器自主导航与控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-41页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第16-18页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·研究目的及意义 | 第16-18页 |
| ·月球探测历史回顾与最新进展 | 第18-22页 |
| ·探测器自主导航研究现状与分析 | 第22-30页 |
| ·探测器自主导航方法 | 第22-24页 |
| ·探测器自主导航系统 | 第24-26页 |
| ·探测器自主导航测量类型 | 第26-27页 |
| ·深空探测自主导航敏感器 | 第27-28页 |
| ·深空探测自主导航算法研究现状 | 第28-30页 |
| ·导航滤波器的研究现状与分析 | 第30-33页 |
| ·月球探测自主导航控制研究现状与分析 | 第33-39页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第39-41页 |
| 第2章 基于日-地-月信息的自主导航方法 | 第41-59页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·基于日-地-月信息的自主导航原理 | 第42-45页 |
| ·有测高信息的日-地-月自主导航原理 | 第42-43页 |
| ·无测高信息的日-地-月自主导航原理 | 第43-45页 |
| ·基于日-地-月信息的自主导航数学模型 | 第45-48页 |
| ·轨道动力学方程 | 第45-46页 |
| ·系统的观测方程 | 第46-48页 |
| ·基于日-地-月信息的奔月自主导航方法 | 第48-51页 |
| ·导航图像处理 | 第48页 |
| ·可观性分析 | 第48-49页 |
| ·自主导航算法 | 第49-51页 |
| ·基于日-地-月信息的绕月自主导航方法 | 第51-55页 |
| ·无模型加速度的近似 | 第51-52页 |
| ·扩展的轨道参数方程 | 第52-53页 |
| ·利用Unscented卡尔曼滤波的自主定轨算法 | 第53-55页 |
| ·数学仿真与分析 | 第55-58页 |
| ·奔月自主导航的数学仿真与分析 | 第55-56页 |
| ·绕月自主导航的数学仿真与分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第3章 基于特征跟踪的自主光学导航方法 | 第59-70页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·基于月表特征点的自主导航原理 | 第59-61页 |
| ·相对位置确定 | 第59-60页 |
| ·相对姿态与速度确定 | 第60-61页 |
| ·基于月表特征点的自主导航数学模型 | 第61-63页 |
| ·动力学模型 | 第61-63页 |
| ·导航测量 | 第63页 |
| ·基于月表特征点的自主导航方法 | 第63-65页 |
| ·月球自主着陆制导与控制 | 第65-67页 |
| ·数学仿真与分析 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第4章 基于多项式规划与SQP的软着陆制导方法 | 第70-84页 |
| ·引言 | 第70-71页 |
| ·问题描述 | 第71页 |
| ·基于多项式规划的制导控制方法 | 第71-76页 |
| ·着陆动力学方程 | 第71-72页 |
| ·最优轨迹 | 第72-73页 |
| ·多项式制导律 | 第73-74页 |
| ·最优推力方向角 | 第74-75页 |
| ·局部时间求取 | 第75页 |
| ·仿真分析 | 第75-76页 |
| ·基于序列二次规划的最优制导控制方法 | 第76-83页 |
| ·软着陆动力学方程 | 第77-78页 |
| ·边界条件及待优化目标函数 | 第78-79页 |
| ·轨道优化方法 | 第79-81页 |
| ·仿真计算 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第5章 基于T-S模型的月球软着陆模糊控制方法 | 第84-98页 |
| ·引言 | 第84页 |
| ·模糊输出跟踪控制器的设计 | 第84-94页 |
| ·系统参考模型 | 第84-87页 |
| ·稳定性分析 | 第87-88页 |
| ·鲁棒性分析 | 第88-90页 |
| ·干扰解耦 | 第90-92页 |
| ·DPDC优化模糊跟踪控制器的设计及分析 | 第92-94页 |
| ·月球重力转弯制导控制中的应用 | 第94-97页 |
| ·问题的描述 | 第94-95页 |
| ·稳定性 | 第95页 |
| ·鲁棒稳定性 | 第95-97页 |
| ·干扰解耦 | 第97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 第6章 月球软着陆的自主障碍检测与规避方法 | 第98-118页 |
| ·引言 | 第98-99页 |
| ·基于多级灰度阈值融合的障碍目标检测 | 第99-103页 |
| ·图像预处理 | 第99-100页 |
| ·多灰度级阈值分割 | 第100-101页 |
| ·基于C-均值聚类的障碍目标识别 | 第101-102页 |
| ·障碍目标的实际面积与高度评估 | 第102-103页 |
| ·基于激光扫描雷达的障碍检测方法 | 第103-110页 |
| ·初始数据处理 | 第104-106页 |
| ·着陆器障碍检测算法 | 第106-108页 |
| ·数值仿真及结果 | 第108-110页 |
| ·月球软着陆器自主障碍规避控制方法 | 第110-117页 |
| ·着陆点坐标系内动力学模型 | 第111-112页 |
| ·着陆器障碍规避算法 | 第112-115页 |
| ·数值仿真及结果 | 第115-117页 |
| ·本章小结 | 第117-118页 |
| 结论 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-128页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第128-129页 |
| 哈尔滨工业大学博士学位论文原创性声明 | 第129页 |
| 哈尔滨工业大学博士学位论文使用授权书 | 第129页 |
| 哈尔滨工业大学博士学位涉密论文管理 | 第129-130页 |
| 致谢 | 第130-131页 |
| 个人简历 | 第131页 |
