| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-14页 |
| ·国外研究现状 | 第9-10页 |
| ·国内研究现状 | 第10-14页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第14-15页 |
| ·课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 智能测调仪结构研制 | 第16-32页 |
| ·智能测调仪结构总体方案 | 第16-17页 |
| ·智能测调仪结构技术要求 | 第16页 |
| ·智能测调仪结构总体方案 | 第16-17页 |
| ·自定位柔性传动机械臂 | 第17-20页 |
| ·基于柔性传动的自定位机械臂总体结构 | 第17-18页 |
| ·机械臂自定位机构 | 第18-19页 |
| ·柔性传动系统 | 第19-20页 |
| ·基于FLUENT 的井下流速对机械臂的作用力分析 | 第20-23页 |
| ·利用FLUENT 求解井下流场 | 第20-21页 |
| ·井下流场作用下的机械臂受力分析 | 第21-23页 |
| ·基于ADAMS 的机械臂动力学分析 | 第23-27页 |
| ·驱动扭簧匹配参数效果比较 | 第23-24页 |
| ·驱动扭簧匹配参数初步确定 | 第24-25页 |
| ·驱动扭簧匹配参数调整 | 第25-26页 |
| ·限位滑块的应力分析 | 第26-27页 |
| ·自动转换双导向机构 | 第27-31页 |
| ·自动转换双导向机构总体结构 | 第27-29页 |
| ·驱动弹簧参数确定 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 智能测调仪注水量控制系统研制 | 第32-46页 |
| ·控制系统总体方案 | 第32-33页 |
| ·智能测调仪注水量控制系统硬件设计 | 第33-40页 |
| ·流量和压力采集存储模块 | 第34-36页 |
| ·电机驱动及过电流保护模块 | 第36-39页 |
| ·无线通信模块 | 第39-40页 |
| ·智能测调仪注水量控制系统软件实现 | 第40-43页 |
| ·注水量控制主程序 | 第40-41页 |
| ·流量和压力采集存储程序 | 第41-42页 |
| ·电机驱动及过电流保护程序 | 第42页 |
| ·无线通信误码奇偶校验 | 第42-43页 |
| ·智能测调仪注水量控制系统的调试与误差分析 | 第43-44页 |
| ·智能测调仪注水量控制系统调试 | 第43-44页 |
| ·智能测调仪注水量控制系统误差分析 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 智能测调仪注水量模糊PID 控制 | 第46-55页 |
| ·参数自调整模糊PID 控制策略 | 第46-47页 |
| ·智能测调仪注水量模糊PID 控制器 | 第47-51页 |
| ·基于SIMULINK 整定PID 控制参数 | 第47-49页 |
| ·模糊控制规则 | 第49-50页 |
| ·论域、量化因子、比例因子选择 | 第50-51页 |
| ·隶属函数选择 | 第51页 |
| ·基于MATLAB 的模糊PID 控制系统仿真 | 第51-52页 |
| ·模糊PID 控制器的程序实现 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 致谢 | 第61页 |