多自由度电液混合转台的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·转台研究的状况 | 第9-11页 |
| ·国外转台的发展状况 | 第9-10页 |
| ·国内转台的发展状况 | 第10-11页 |
| ·转台结构分析 | 第11-12页 |
| ·转台机构学理论研究 | 第12-13页 |
| ·运动学问题 | 第12-13页 |
| ·动力学问题 | 第13页 |
| ·转台研究存在的困难 | 第13-15页 |
| ·转台研究的意义 | 第15页 |
| ·本文研究的内容 | 第15-16页 |
| 第2章 基本理论 | 第16-24页 |
| ·模型的建立 | 第16-17页 |
| ·方向余弦矩阵 | 第17页 |
| ·坐标分析 | 第17-18页 |
| ·用三个广义坐标描述位姿 | 第18-20页 |
| ·用欧拉角表示刚体的角速度 | 第20-21页 |
| ·齐次坐标变换 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 多自由度电液混合转台运动学 | 第24-39页 |
| ·三轴转台运动学 | 第24-26页 |
| ·上台体运动学 | 第26-27页 |
| ·三环在静坐标系的角速度 | 第27-30页 |
| ·驱动杆运动学方程建立 | 第30-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 多自由度电液混合转台动力学 | 第39-81页 |
| ·拉格朗日法 | 第39-40页 |
| ·混合转台系统的动能 | 第40-47页 |
| ·驱动杆的动能 | 第40-41页 |
| ·台体的动能 | 第41-42页 |
| ·外环的动能 | 第42-43页 |
| ·中环的动能 | 第43-45页 |
| ·内环的动能 | 第45-47页 |
| ·混合转台系统的总动能 | 第47页 |
| ·混合转台系统的势能 | 第47页 |
| ·电液混合转台的拉格朗日方程 | 第47-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 模拟仿真 | 第81-95页 |
| ·系统参数的设定 | 第81-82页 |
| ·仿真图线输出与分析 | 第82-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 结论 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101页 |
