基于模糊控制的桥式起重机防摆研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题的来源和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·论文的主要工作 | 第12-14页 |
| 2 起重机控制模型建立及分析 | 第14-25页 |
| ·基于拉格朗日方程的动力学建模 | 第15-16页 |
| ·控制模型的线性化及简化 | 第16-22页 |
| ·系统模型简化 | 第18-20页 |
| ·操作点附近的线性方程 | 第20页 |
| ·系统的传递函数与状态方程 | 第20-22页 |
| ·系统参数确定 | 第22页 |
| ·系统性能分析 | 第22-24页 |
| ·系统稳定性分析 | 第22-23页 |
| ·系统可控性和可观性分析 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 传统控制方案介绍 | 第25-36页 |
| ·状态反馈控制器设计 | 第25-27页 |
| ·反馈控制原理 | 第25-26页 |
| ·基于状态空间的极点配置 | 第26-27页 |
| ·LQR最优控制器设计与仿真 | 第27-31页 |
| ·LQR最优调节器原理 | 第28页 |
| ·起重机防摆系统LQR控制器设计与仿真 | 第28-31页 |
| ·PID控制系统介绍及摆动控制仿真 | 第31-35页 |
| ·PID控制器介绍 | 第31-32页 |
| ·PID控制器仿真 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 模糊方法研究及仿真 | 第36-56页 |
| ·模糊控制介绍 | 第36-40页 |
| ·模糊控制的基本思想 | 第36-37页 |
| ·模糊控制系统的组成及结构分析 | 第37-39页 |
| ·模糊控制算法的实现 | 第39-40页 |
| ·起重机防摆模糊控制器设计 | 第40-46页 |
| ·防摇机理 | 第40页 |
| ·输入输出变量及其隶属函数的确定 | 第40-43页 |
| ·控制规则 | 第43-44页 |
| ·反模糊化输出 | 第44-46页 |
| ·仿真工具简介 | 第46-47页 |
| ·MATLAB简介 | 第46页 |
| ·Simulink开发环境和模糊逻辑工具箱 | 第46-47页 |
| ·起重机模糊防摆模式及开环响应仿真 | 第47-51页 |
| ·起重机模糊防摆模式 | 第47-48页 |
| ·控制方式建模和理想速度曲线的开环控制仿真 | 第48-51页 |
| ·模糊控制系统仿真 | 第51-55页 |
| ·模糊速度跟踪控制器仿真 | 第51-53页 |
| ·模糊速位双跟踪控制器仿真 | 第53-54页 |
| ·存在初始扰动的模糊控制器仿真 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 控制系统设计和实现 | 第56-63页 |
| ·系统总体方案设计 | 第56-57页 |
| ·硬件系统组成 | 第57-61页 |
| ·司机操作台 | 第57页 |
| ·主控计算机 | 第57页 |
| ·PLC | 第57-59页 |
| ·变频调速及拖动装置 | 第59页 |
| ·数据采集及A/D转换系统 | 第59-61页 |
| ·软件系统设计 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
