非合作目标视觉测量方法研究及系统实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-19页 |
| ·研究背景与意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状与分析 | 第8-17页 |
| ·在轨服务的概念 | 第8-9页 |
| ·在轨服务的发展历程 | 第9-12页 |
| ·在轨服务的关键技术 | 第12-13页 |
| ·立体视觉的研究概况 | 第13-14页 |
| ·立体视觉的国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·立体视觉的发展趋势 | 第15-17页 |
| ·本文的研究内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 摄像机标定 | 第19-35页 |
| ·针孔模型及其各坐标系之间的关系 | 第19-23页 |
| ·针孔模型 | 第19-20页 |
| ·各坐标系之间的关系 | 第20-23页 |
| ·线性摄像机标定 | 第23-25页 |
| ·非线性摄像机标定 | 第25-30页 |
| ·非线性摄像机的表述 | 第25-27页 |
| ·Zhang 平板标定方法 | 第27-30页 |
| ·立体视觉摄像机的标定 | 第30-31页 |
| ·双目摄像机标定实验及结果 | 第31-34页 |
| ·标定实验组成及坐标系定义 | 第31-32页 |
| ·标定过程及结果 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 图像预处理和特征提取与跟踪 | 第35-53页 |
| ·图像平滑 | 第35-37页 |
| ·图像平滑原理与分类 | 第35页 |
| ·线性平滑滤波器 | 第35-36页 |
| ·中值滤波 | 第36-37页 |
| ·边缘检测 | 第37-42页 |
| ·常见的微分算子 | 第37-39页 |
| ·Canny 边缘算子 | 第39-41页 |
| ·边缘细化 | 第41-42页 |
| ·点特征提取与跟踪 | 第42-44页 |
| ·角点检测 | 第42-43页 |
| ·点特征跟踪 | 第43-44页 |
| ·线特征提取与跟踪 | 第44-47页 |
| ·Hough 变换检测直线的基本原理 | 第44-46页 |
| ·基于Hough 变换的线特征提取 | 第46-47页 |
| ·基于Hough 变换的线特征跟踪 | 第47页 |
| ·仿真实验及结果 | 第47-52页 |
| ·图像平滑实验 | 第47-48页 |
| ·边缘检测实验 | 第48-50页 |
| ·角点检测实验 | 第50页 |
| ·基于Hough 变换的线特征提取与跟踪实验 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 立体匹配 | 第53-63页 |
| ·立体匹配概述 | 第53-56页 |
| ·选择匹配基元 | 第53-54页 |
| ·匹配准则 | 第54-55页 |
| ·算法结构 | 第55-56页 |
| ·基于局部特征的快速区域匹配算法 | 第56-61页 |
| ·极线约束 | 第57-60页 |
| ·灰度相关测度函数 | 第60页 |
| ·局部匹配算法的加速技术 | 第60-61页 |
| ·仿真实验及结果 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 三维重建与位姿解算 | 第63-73页 |
| ·由二维图像获取三维坐标的原理 | 第63-64页 |
| ·基于广义逆的空间点重建 | 第64-65页 |
| ·位姿解算 | 第65-71页 |
| ·坐标系变换 | 第65-68页 |
| ·基于空间向量的位姿求解方法及姿态矩阵优化方法 | 第68-71页 |
| ·欧拉姿态角的数学模型 | 第71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第六章 基于DSP 的非合作目标相对位姿测量系统 | 第73-83页 |
| ·测量系统组成及测量流程 | 第73-78页 |
| ·测量系统组成 | 第73-76页 |
| ·测量流程 | 第76-78页 |
| ·非合作目标相对位姿测量实验 | 第78-82页 |
| ·实验系统 | 第78-79页 |
| ·特征点选取及坐标系定义 | 第79页 |
| ·实验结果及分析 | 第79-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第七章 总结与展望 | 第83-85页 |
| ·本文总结 | 第83-84页 |
| ·存在的问题与展望 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 作者在读期间研究成果 | 第91-92页 |
