二自由度气—电伺服转台控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究的来源及研究的目的和意义 | 第10页 |
| ·步进电机控制技术的研究现状及发展趋势 | 第10-13页 |
| ·气动技术的研究现状及发展趋势 | 第13-17页 |
| ·气动伺服系统控制方式 | 第14-15页 |
| ·气动伺服系统控制策略 | 第15-17页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 气-电伺服转台的系统组成 | 第19-33页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·气-电伺服转台的结构组成 | 第19-20页 |
| ·气-电伺服转台的运动分析 | 第20-23页 |
| ·转台横摇运动轨迹分析 | 第20-22页 |
| ·转台纵摇运动轨迹分析 | 第22-23页 |
| ·气-电伺服转台的控制系统组成 | 第23-32页 |
| ·转台横摇步进电机控制系统部件组成及性能 | 第23-29页 |
| ·转台纵摇气动伺服系统部件组成及性能 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 转台横摇步进电机控制器设计与软件实现 | 第33-54页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·步进电机控制方案设计及控制板卡选择 | 第33-36页 |
| ·几种步进电机控制方案比较 | 第33-35页 |
| ·工控机控制板卡选择 | 第35-36页 |
| ·步进电机控制算法设计 | 第36-40页 |
| ·步进电机位置控制 | 第36-38页 |
| ·步进电机随动控制 | 第38-40页 |
| ·控制系统软件设计 | 第40-53页 |
| ·控制系统人机界面设计 | 第41-44页 |
| ·步进电机控制程序设计 | 第44-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 转台纵摇系统建模及模糊控制器设计 | 第54-72页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·转台气动伺服系统数学模型 | 第54-59页 |
| ·气缸运动过程中动力学方程及两腔压力微分方程 | 第54-56页 |
| ·考虑开关阀特性下的两腔质量流量方程 | 第56-58页 |
| ·气动系统数学模型的建立 | 第58-59页 |
| ·转台气动伺服系统的模糊控制器的设计 | 第59-68页 |
| ·模糊控制概述 | 第59-62页 |
| ·气动伺服系统模糊控制器的设计 | 第62-68页 |
| ·气动伺服系统控制程序编制 | 第68-71页 |
| ·VC++6.0环境下的采样周期设置 | 第68-69页 |
| ·模糊控制程序编制 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 实验及相关问题分析 | 第72-85页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·转台横摇对输入信号的响应实验 | 第72-79页 |
| ·横摇对阶跃信号的响应实验 | 第72-73页 |
| ·横摇对正弦输入信号的跟踪实验 | 第73-76页 |
| ·在运动环境下横摇系统的响应实验 | 第76-78页 |
| ·实验相关问题分析 | 第78-79页 |
| ·转台纵摇对输入信号的响应实验 | 第79-84页 |
| ·纵摇对阶跃信号的响应实验 | 第79-80页 |
| ·纵摇对正弦输入信号的跟踪实验 | 第80-82页 |
| ·实验相关问题分析 | 第82-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
