| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·研究背景和意义 | 第8-9页 |
| ·并联机器控制技术研究现状 | 第9-10页 |
| ·嵌入式系统的发展现状 | 第10-12页 |
| ·本文主要工作 | 第12-14页 |
| 第二章 基础知识介绍 | 第14-26页 |
| ·非线性PID控制 | 第14-16页 |
| ·经典PID调节器结构 | 第14-15页 |
| ·非线性PID控制器 | 第15-16页 |
| ·嵌入式控制系统 | 第16-22页 |
| ·嵌入式系统简介 | 第16-17页 |
| ·嵌入式系统的特征 | 第17-18页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第18-19页 |
| ·嵌入式微处理器 | 第19-20页 |
| ·嵌入式微控制器 | 第20页 |
| ·嵌入式DSP处理器 | 第20-21页 |
| ·嵌入式系统在控制领域的应用 | 第21-22页 |
| ·伺服控制系统 | 第22-24页 |
| ·伺服系统的构成 | 第23页 |
| ·伺服系统相关概念 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 精调Stewart平台机构学及控制策略 | 第26-36页 |
| ·引言 | 第26-27页 |
| ·Stewart平台结构模型 | 第27-28页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·并联机器人的结构特点 | 第27页 |
| ·精调Stewart平台的结构 | 第27-28页 |
| ·精调Stewart平台运动学逆问题分析 | 第28-29页 |
| ·精调Stewart平台的控制策略 | 第29-34页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·关节控制策略 | 第30-31页 |
| ·计算机分布式控制策略 | 第31-33页 |
| ·总体控制策略 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第四章 精调Stewart平台轨迹跟踪非线性PID控制 | 第36-50页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·精调Stewart平台控制技术 | 第36-39页 |
| ·并联机器人控制 | 第36-37页 |
| ·并联机器人控制研究进展 | 第37-38页 |
| ·精调Stewart平台控制的研究 | 第38-39页 |
| ·非线性PID调节器设计 | 第39-42页 |
| ·非线性PID调节器增益参数构造思想 | 第39-41页 |
| ·非线性PID调节器参数的优化设计 | 第41-42页 |
| ·控制模型的建立 | 第42-45页 |
| ·精调Stewart平台仿真结果及分析 | 第45-49页 |
| ·阶跃信号输出响应 | 第45页 |
| ·正弦信号及其加扰动后的输出响应 | 第45-48页 |
| ·斜坡信号输入响应 | 第48-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第五章 精调Stewart平台嵌入式控制系统设计 | 第50-66页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·伺服电机运动系统的位置闭环控制 | 第50-53页 |
| ·位置闭环控制 | 第50-51页 |
| ·闭环伺服系统 | 第51-53页 |
| ·精调Stewart平台嵌入式控制系统设计 | 第53-56页 |
| ·Stewart平台控制系统的功能要求 | 第53页 |
| ·控制系统的体系结构 | 第53-54页 |
| ·嵌入式运动控制系统设计 | 第54-55页 |
| ·ARM+DSP控制模式 | 第55-56页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第56-60页 |
| ·上位机 | 第56-57页 |
| ·下位机 | 第57-58页 |
| ·伺服控制 | 第58-59页 |
| ·CAN总线通信 | 第59-60页 |
| ·嵌入式控制软件系统 | 第60-64页 |
| ·软件系统结构 | 第60-61页 |
| ·程序设计 | 第61-64页 |
| ·小结 | 第64-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 研究成果 | 第74页 |