| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·航向姿态测量系统的发展与应用 | 第9-11页 |
| ·MEMS技术的发展现状及MEMS惯性器件的应用 | 第11-15页 |
| ·MEMS技术的发展现状 | 第11-14页 |
| ·MEMS惯性器件的应用 | 第14-15页 |
| ·课题研究的背景 | 第15-16页 |
| ·论文研究内容及主要工作 | 第16-19页 |
| 第2章 航向姿态测量系统的工作原理及组成 | 第19-25页 |
| ·航向姿态测量系统概述 | 第19-20页 |
| ·航向姿态测量系统的工作原理 | 第20-21页 |
| ·航向姿态测量系统的组成 | 第21-25页 |
| 第3章 航向姿态测量系统的误差分析 | 第25-47页 |
| ·航向姿态测量系统误差的分类 | 第25-26页 |
| ·陀螺仪及加速度计的数学模型分析 | 第26-33页 |
| ·MEMS陀螺仪的速率标定 | 第33-40页 |
| ·MEMS加速度计的位置标定 | 第40-47页 |
| 第4章 航向姿态测量系统的算法实现 | 第47-63页 |
| ·惯性导航系统常用坐标系 | 第47-48页 |
| ·航向姿态测量系统的坐标变换 | 第48-51页 |
| ·常用的几种捷联姿态算法 | 第51-54页 |
| ·欧拉角法(三参数法) | 第52页 |
| ·方向向余弦法(九参数法) | 第52-53页 |
| ·四元数法(四参数法) | 第53-54页 |
| ·系统的初始对准 | 第54-55页 |
| ·滤波设计 | 第55-63页 |
| ·FIR数字滤波器设计 | 第57页 |
| ·卡尔曼滤波设计 | 第57-63页 |
| 第5章 基于MEMS器件与DSP的航向姿态测量系统设计 | 第63-83页 |
| ·MEMS惯性器件的工作原理 | 第63-67页 |
| ·数字磁罗盘HMR-3000简介 | 第67-69页 |
| ·数字信号处理器概述 | 第69-72页 |
| ·数字信号处理的特点 | 第69-70页 |
| ·数字信号处理器的发展 | 第70-71页 |
| ·数字信号处理器的分类 | 第71-72页 |
| ·TMS320VC33高速浮点数字信号处理器 | 第72-75页 |
| ·TMS320VC33概述 | 第72页 |
| ·TMS320VC33的CPU寄存器 | 第72-73页 |
| ·TMS320VC33应用系统的设计开发过程 | 第73-75页 |
| ·航向姿态测量系统硬件设计 | 第75-83页 |
| ·系统的总体要求 | 第75-76页 |
| ·硬件电路结构 | 第76-77页 |
| ·AD转换电路 | 第77-79页 |
| ·TMS320VC33的片外扩展 | 第79页 |
| ·电源模块设计 | 第79-80页 |
| ·数字信号输出电路 | 第80-83页 |
| 第6章 航向姿态测量系统的MEMS陀螺仪自动化测试 | 第83-95页 |
| ·Microsoft Visual Basic 6.0简介 | 第83页 |
| ·MEMS陀螺仪的自动化测试软件设计 | 第83-95页 |
| ·MEMS陀螺仪速率实验测试 | 第85-88页 |
| ·MEMS陀螺仪分辨率实验测试 | 第88-90页 |
| ·MEMS陀螺仪漂移实验测试 | 第90-95页 |
| 第7章 航向姿态测量系统的实验及分析 | 第95-117页 |
| ·航向姿态测量系统的物理特性 | 第95-96页 |
| ·微惯性测量单元的标定实验及分析 | 第96-106页 |
| ·MEMS陀螺仪的标定实验及分析 | 第97-101页 |
| ·MEMS加速度计的标定实验及分析 | 第101-106页 |
| ·微惯性测量系统的振动实验及分析 | 第106-108页 |
| ·微惯性测量系统的高低温实验及分析 | 第108-113页 |
| ·航向姿态测量系统跑车实验及分析 | 第113-117页 |
| 总结 | 第117-119页 |
| 附录1 | 第119-121页 |
| 参考文献 | 第121-125页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第125-127页 |
| 发表论文情况: | 第125-127页 |
| 致谢 | 第127-128页 |
