番茄收获机械手机构分析及双目定位系统的研究
| 中文摘要 | 第1-9页 |
| 英文摘要 | 第9-11页 |
| 1 引言 | 第11-17页 |
| ·采摘机器人的研究现状 | 第11-13页 |
| ·国外采摘机器人的研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内采摘机器人的研究现状 | 第13页 |
| ·番茄收获机器人的研究进展 | 第13-14页 |
| ·机械手 | 第14页 |
| ·末端执行器 | 第14页 |
| ·番茄收获机械手研究意义 | 第14-15页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 2 番茄收获机械手机构设计 | 第17-30页 |
| ·番茄生物学特性与栽培技术 | 第17-19页 |
| ·番茄收获机械手机构型综合 | 第19-23页 |
| ·机构选型原则 | 第19-20页 |
| ·自由度选择 | 第20-21页 |
| ·机械手结构型式 | 第21-23页 |
| ·番茄收获机械手尺寸综合 | 第23-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 3 番茄收获机械手运动学关系的研究 | 第30-44页 |
| ·番茄收获机械手坐标系设定 | 第30-31页 |
| ·机械手坐标系设定方法 | 第30页 |
| ·番茄收获机械手坐标系设定 | 第30-31页 |
| ·番茄收获机械手的正运动学方程 | 第31-34页 |
| ·连杆变换方法 | 第31-32页 |
| ·番茄收获机械手的连杆变换 | 第32-33页 |
| ·手臂变换矩阵 | 第33页 |
| ·番茄收获机械手的运动方程 | 第33-34页 |
| ·番茄收获机械手的逆运动学位姿求解 | 第34-36页 |
| ·机器人逆运动学求解的方法 | 第34页 |
| ·番茄收获机械手逆运动学求解 | 第34-36页 |
| ·番茄收获机械手末杆的速度 | 第36-41页 |
| ·雅可比矩阵 | 第37页 |
| ·雅可比矩阵的求解 | 第37-41页 |
| ·番茄收获机械手运动学仿真的研究 | 第41-43页 |
| ·仿真系统的研制 | 第41-42页 |
| ·仿真结果 | 第42-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 4 番茄收获机械手试验台的设计及其运动学试验研究 | 第44-47页 |
| ·试验目的 | 第44页 |
| ·试验装置的设计 | 第44页 |
| ·试验设备与仪器 | 第44页 |
| ·试验步骤及试验数据 | 第44-45页 |
| ·试验结果分析 | 第45-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 5 番茄收获机械手双目视觉系统的研究 | 第47-60页 |
| ·机器人视觉概述 | 第47-48页 |
| ·机器人视觉系统的应用与发展趋势 | 第47-48页 |
| ·双目视觉原理 | 第48页 |
| ·摄像机标定 | 第48-55页 |
| ·摄像机的模型 | 第48-49页 |
| ·成像坐标系的建立 | 第49-50页 |
| ·标定算法 | 第50-52页 |
| ·标定试验 | 第52-55页 |
| ·番茄收获机械手的双目定位系统 | 第55-59页 |
| ·定位模型的建立 | 第55-57页 |
| ·双目定位试验 | 第57-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 6 结论 | 第60-61页 |
| 7 后续研究展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录本研究中自行编译的部分程序 | 第66-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第72页 |
