| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·研究意义及目的 | 第8-10页 |
| ·研究意义 | 第8-9页 |
| ·研究目的 | 第9-10页 |
| ·国内外研发现状及发展趋势 | 第10-14页 |
| ·国外研发概况 | 第10-12页 |
| ·国内研发概况 | 第12-14页 |
| ·课题背景来源 | 第14页 |
| ·本论文研究内容 | 第14-16页 |
| 2 MROBOT系统总体设计 | 第16-29页 |
| ·MROBOT Ⅰ号Ⅱ号机功能需求 | 第16-17页 |
| ·MROBOT Ⅰ号Ⅱ号机机器人性能指标 | 第17-18页 |
| ·MROBOT总体方案及分系统设计 | 第18-21页 |
| ·总体布局与方案选择 | 第19-21页 |
| ·MROBOT Ⅰ号Ⅱ号机机械系统 | 第21页 |
| ·MROBOTⅡ号机驱动系统 | 第21-26页 |
| ·MROBOT Ⅰ号机驱动系统设计 | 第22-23页 |
| ·MROBOT Ⅱ号机驱动电机计算选择 | 第23-25页 |
| ·翻身及摆动驱动电机 | 第25-26页 |
| ·电机驱动器选取 | 第26页 |
| ·MROBOT Ⅱ号机控制及传感系统 | 第26-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 3 MROBOT机构设计 | 第29-43页 |
| ·MROBOT Ⅰ号机器人机械系统设计特点 | 第29-32页 |
| ·MROBOT Ⅰ号Ⅱ号机传动系统设计 | 第32-34页 |
| ·MROBOT Ⅱ号机胀紧套设计 | 第34-36页 |
| ·MROBOT Ⅰ号Ⅱ号机底盘设计 | 第36-37页 |
| ·MROBOT Ⅱ号机行走机构设计 | 第37-41页 |
| ·履带优化 | 第37-39页 |
| ·轮系设计 | 第39-40页 |
| ·辅助轮设计 | 第40-41页 |
| ·MROBOT Ⅱ号机防水设计 | 第41-43页 |
| 4 MROBOT动力学建模及分析研究 | 第43-58页 |
| ·MROBOT Ⅰ号机自身支撑动力学建模及分析 | 第43-47页 |
| ·撑起动力学建模 | 第43-45页 |
| ·受力与驱动力矩分析 | 第45-47页 |
| ·MROBOT Ⅰ号机越障动力学建模及分析 | 第47-50页 |
| ·爬越越障动力学建模 | 第47-49页 |
| ·状态分析 | 第49-50页 |
| ·MROBOT Ⅰ号Ⅱ号机行原地转向力学建模及分析 | 第50-54页 |
| ·原地转向履带运动学分析 | 第50-52页 |
| ·原地转向履带受力分析 | 第52-53页 |
| ·Ⅰ号机状态分析 | 第53页 |
| ·Ⅱ号机模型简述 | 第53-54页 |
| ·MROBOT Ⅱ号机翻身动力学建模及分析 | 第54-58页 |
| ·自翻身动力学建模 | 第54-55页 |
| ·自翻身状态分析 | 第55-58页 |
| 5 MROBOT样车试验与测试效果 | 第58-66页 |
| ·指标达成情况 | 第58-59页 |
| ·MROBOT Ⅱ号机器人自翻身试验 | 第59-61页 |
| ·原地转向试验 | 第61-63页 |
| ·上坡与爬楼梯试验 | 第63-65页 |
| ·其他定性试验 | 第65-66页 |
| 6 MROBOT系统优化方案及发展前景 | 第66-69页 |
| ·MROBOT存在问题 | 第66页 |
| ·MROBOT优化方案 | 第66-68页 |
| ·MROBOT发展前景 | 第68-69页 |
| 7 结论： | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录A MROBOT Ⅱ号机器人总装图 | 第75-79页 |
| 附录B MROBOT机器人试验原始数据 | 第79-84页 |
| 附录B.1 MROBOT Ⅱ号机器人自翻身试验原始数据 | 第79页 |
| 附录B.2 MROBOT Ⅰ号机器人原地转向试验原始数据 | 第79-82页 |
| 附录B.3 MROBOT Ⅰ号机器人上坡与爬楼梯试验原始数据 | 第82-84页 |
| 附录C MROBOT系列机器人照片 | 第84-86页 |
