| 引言 | 第1-11页 |
| 第1章 课题的研究背景 | 第11-19页 |
| 1．1 自动舵的定义及发展 | 第11-13页 |
| 1．1．1 自动舵的定义 | 第11页 |
| 1．1．2 自动舵的发展 | 第11-13页 |
| 1．2 非线性控制理论概述 | 第13-15页 |
| 1．3 BACKSTEPPING理论概述 | 第15-17页 |
| 1．3．1 Backstepping定义 | 第15-16页 |
| 1．3．2 Backstepping的发展 | 第16-17页 |
| 1．4 研究课题的提出及选题目的 | 第17-18页 |
| 1．5 论文的结构 | 第18-19页 |
| 第2章 理论基础知识 | 第19-25页 |
| 2．1 数学相关知识 | 第19-21页 |
| 2．2 控制理论基本知识 | 第21-24页 |
| 2．2．1 Lyapunov稳定性定理 | 第21-22页 |
| 2．2．2 Barbalet引理 | 第22-23页 |
| 2．2．3 拉萨尔不变集定理 | 第23页 |
| 2．2．4 鲁棒相关定义 | 第23-24页 |
| 2．3 光滑函数与光滑向量场 | 第24-25页 |
| 第3章 船舶运动数学模型的建立 | 第25-35页 |
| 3．1 船舶运动数学模型 | 第25-28页 |
| 3．1．1 坐标系与运动学变量 | 第25-26页 |
| 3．1．2 平面内船舶操纵运动方程的建立 | 第26-27页 |
| 3．1．3 舵力及舵机特性计算模型 | 第27-28页 |
| 3．2 船舶运动的干扰力数学模型 | 第28-32页 |
| 3．2．1 风的干扰力数学模型 | 第29-30页 |
| 3．2．2 波浪的干扰力数学模型 | 第30-32页 |
| 3．3 非线性船舶航向控制系统的数学模型 | 第32-34页 |
| 3．3．1 航向控制系统数学模型的建立 | 第32-33页 |
| 3．3．2 外界干扰下的船舶航向控制系统数学模型的建立 | 第33-34页 |
| 3．4 小结 | 第34-35页 |
| 第4章 自适应BACKSTEPPING航向控制器设计 | 第35-58页 |
| 4．1 船舶航向控制的性能指标 | 第35-36页 |
| 4．1．1 航向保持问题的控制性能指标 | 第35页 |
| 4．1．2 航向改变问题的控制性能指标 | 第35-36页 |
| 4．2 BACKSTEPPING设计法 | 第36-40页 |
| 4．2．1 Backstepping设计法原理 | 第36-38页 |
| 4．2．2 Backstepping方法小结 | 第38-40页 |
| 4．3 基于BACKSTEPPlNG的控制器设计 | 第40-45页 |
| 4．3．1 控制器的设计 | 第40-42页 |
| 4．3．2 实例仿真 | 第42-43页 |
| 4．3．3 仿真分析 | 第43页 |
| 4．3．4 仿真中Ψ_d选取方法分析 | 第43-45页 |
| 4．4 含有不确定项的自适应BACKSTEPPING控制器设计 | 第45-57页 |
| 4．4．1 自适应Backstepping控制概述 | 第45-46页 |
| 4．4．2 带有参数不确定性的自适应控制器的设计 | 第46-53页 |
| 4．4．3 实例仿真 | 第53-55页 |
| 4．4．4 仿真分析 | 第55-57页 |
| 4．5 小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 攻读学位期间公开发表的论文 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 研究生履历 | 第67页 |
