桥式吊车防摆控制技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-16页 |
| ·课题的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外发展综述 | 第12-15页 |
| ·开环控制技术 | 第12-13页 |
| ·闭环控制技术 | 第13-15页 |
| ·本文主要工作 | 第15-16页 |
| 2 吊车系统的实验模型设计 | 第16-29页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·吊车动力学模型 | 第16-19页 |
| ·拉格朗日方程 | 第16页 |
| ·吊车模型的简化 | 第16-17页 |
| ·吊车的数学模型 | 第17-19页 |
| ·机械部分的设计 | 第19-20页 |
| ·性能参数与总体结构设计 | 第19-20页 |
| ·电控部分的设计 | 第20-25页 |
| ·软件工具箱与数据采集卡 | 第21页 |
| ·小车驱动装置 | 第21-22页 |
| ·位置检测装置 | 第22-24页 |
| ·摆角检测装置 | 第24-25页 |
| ·安全机构设计 | 第25页 |
| ·系统的供电电源 | 第25页 |
| ·电控部分的配线要求 | 第25页 |
| ·测量软件介绍与程序设计 | 第25-28页 |
| ·RTWT介绍 | 第25-26页 |
| ·测量程序设计 | 第26-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 3 基于逆系统方法的内模控制 | 第29-48页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·逆系统方法 | 第29-31页 |
| ·逆系统 | 第29-30页 |
| ·SISO非线性系统的可逆性条件 | 第30-31页 |
| ·伪线性系统 | 第31页 |
| ·内模控制 | 第31-36页 |
| ·内模控制的结构 | 第31-33页 |
| ·内模控制的性质 | 第33-34页 |
| ·内模控制器的设计 | 第34-35页 |
| ·滤波器的设计 | 第35-36页 |
| ·基于逆系统方法的内模控制 | 第36-40页 |
| ·系统结构 | 第36页 |
| ·鲁棒稳定性研究 | 第36-39页 |
| ·闭环系统稳态性能分析 | 第39-40页 |
| ·吊车水平运动防摆控制器的设计 | 第40-47页 |
| ·系统总体设计 | 第40页 |
| ·吊车系统及其逆系统的求解 | 第40-42页 |
| ·位置控制器的设计 | 第42页 |
| ·角度控制器的设计 | 第42-43页 |
| ·实验结果与分析 | 第43-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 4 基于LQR和变论域模糊的吊车防摆控制 | 第48-64页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·LQR控制 | 第48-50页 |
| ·变论域模糊控制 | 第50-53页 |
| ·变论域思想和伸缩因子的概念 | 第50-51页 |
| ·变论域产生的原因及其优点 | 第51-52页 |
| ·伸缩因子 | 第52-53页 |
| ·变论语模糊控制的一般结构 | 第53-54页 |
| ·吊车防摆控制系统的设计 | 第54-59页 |
| ·吊车防摆系统的总体设计 | 第54页 |
| ·桥式吊车模型改进 | 第54-56页 |
| ·垂直运动子系统的控制器设计 | 第56-57页 |
| ·水平运动子系统的控制器设计 | 第57-59页 |
| ·仿真研究 | 第59-63页 |
| ·有角度扰动时的控制效果 | 第61-62页 |
| ·有绳长扰动时的控制效果 | 第62页 |
| ·有负载质量扰动时的控制效果 | 第62-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 5 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 在学期间发表论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
