| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-21页 |
| §1-1 力反馈控制器介绍 | 第7-10页 |
| 1-1-1 力反馈及相关概念介绍 | 第7-8页 |
| 1-1-2 研究带有力反馈的手控制器的重要意义 | 第8页 |
| 1-1-3 带有力反馈的手控制器的应用 | 第8-10页 |
| §1-2 力反馈设备的国内外现状 | 第10-20页 |
| 1-2-1 串联结构的力反馈手控制器 | 第10-16页 |
| 1-2-2 并联结构力反馈控制器 | 第16-19页 |
| 1-2-3 串、并联结构的力反馈手控制器 | 第19-20页 |
| 1-2-4 其它 | 第20页 |
| §1-3 本论文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 三平移力反馈控制器的运动学分析 | 第21-28页 |
| §2-1 三平移力反馈控制器结构特点介绍 | 第21-23页 |
| §2-2 三平移力反馈控制器的正反解分析 | 第23-27页 |
| 2-2-1 固定坐标系和动坐标系的建立 | 第23页 |
| 2-2-2 确定动平台输出矩阵U~P | 第23-24页 |
| 2-2-3 选择主动副 | 第24页 |
| 2-2-4 列出与上平台相连的三个运动副在0-XYZ坐标系中的坐标： | 第24页 |
| 2-2-5 运动学逆解分析 | 第24-26页 |
| 2-2-6 运动学正解分析 | 第26页 |
| 2-2-7 三平移力反馈控制器速度、加速度分析 | 第26-27页 |
| §2-3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 三平移力反馈控制器静力学分析 | 第28-39页 |
| §3-1 建立三平移力反馈控制器的静力学模型 | 第28-31页 |
| 3-1-1 坐标系的建立 | 第28-30页 |
| 3-1-2 各支链上部串联部分的杆件的受力分析 | 第30-31页 |
| §3-2 推导三平移力反馈控制器力雅可比矩阵 | 第31-33页 |
| §3-3 各支链下部平行四杆机构各组成杆件的静力学受力分析 | 第33-34页 |
| §3-4 在固定坐标系中各个连杆的受力情况 | 第34-38页 |
| §3-5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 三平移力反馈控制器空间模型的建立 | 第39-47页 |
| §4-1 三平移力反馈控制器的参数简化 | 第39-40页 |
| §4-2 三平移力反馈控制器的空间模型 | 第40-46页 |
| §4-3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 三平移力反馈控制器性能分析 | 第47-65页 |
| §5-1 三平移力反馈控制器解耦及各向同性性能及其分布 | 第47-55页 |
| 5-1-1 Jacobian(雅可比)矩阵 | 第47-49页 |
| 5-1-2 解耦及各向同性概念介绍 | 第49-51页 |
| 5-1-3 三平移力反馈控制器的运动传递解耦及各向同性性能分析 | 第51-53页 |
| 5-1-4 三平移力反馈控制器的力传递解耦性及各向同性性能分析 | 第53-55页 |
| §5-2 三平移力反馈控制器运动学传递能力和承载能力及其评价指标 | 第55-61页 |
| 5-2-1 速度极值指标 | 第55-56页 |
| 5-2-2 三平移力反馈机构的运动学传递性能的评价指标 | 第56-58页 |
| 5-2-3 承载能力评价指标及其分布 | 第58-61页 |
| §5-3 三平移力反馈控制器的受力变形与柔度分析 | 第61-63页 |
| 5-3-1 柔度指标介绍 | 第61-62页 |
| 5-3-2 三平移力反馈控制器柔度分析 | 第62-63页 |
| §5-4 三平移力反馈控制器的奇异位形及工作空间 | 第63-64页 |
| 5-4-1 三平移力反馈控制器奇异位形 | 第63-64页 |
| §5-5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 基于工作空间进行机构参数设计 | 第65-71页 |
| §6-1 基于工作空间确定机构参数 | 第65-70页 |
| 6-1-1 工作空间为立方体时机构参数的确定 | 第65-67页 |
| 6-1-2 工作空间为长方体时机构参数的确定 | 第67-70页 |
| §6-2 本章小结 | 第70-71页 |
| 第七章 结论与展望 | 第71-72页 |
| §7-1 本文总结 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
