| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 符号对照表 | 第12-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-30页 |
| ·三维虚拟人技术 | 第16-26页 |
| ·虚拟人技术的现实意义 | 第16-17页 |
| ·虚拟人的多层模型 | 第17-18页 |
| ·虚拟人的数据处理流程 | 第18-19页 |
| ·虚拟人技术的发展概况 | 第19-22页 |
| ·应用领域及前景 | 第22-26页 |
| ·虚拟人的运动生成及控制技术 | 第26页 |
| ·论文的研究内容与研究目标 | 第26-27页 |
| ·论文的主要贡献 | 第27-28页 |
| ·论文的组织与安排 | 第28-30页 |
| 第2章 虚拟人的运动生成及控制技术 | 第30-44页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·虚拟人的几何表达 | 第30-33页 |
| ·人体骨骼层 | 第30-31页 |
| ·人体肌肉层 | 第31-32页 |
| ·人体皮肤层 | 第32-33页 |
| ·虚拟人的运动生成及控制 | 第33-42页 |
| ·虚拟人骨骼结构的表达 | 第33-34页 |
| ·运动学方法 | 第34-38页 |
| ·动力学方法 | 第38-40页 |
| ·运动捕捉方法 | 第40-41页 |
| ·目标驱动方法 | 第41-42页 |
| ·本文的研究思路 | 第42-43页 |
| ·多刚体系统理论 | 第42页 |
| ·简化与假设 | 第42页 |
| ·树模型与低序体阵列 | 第42页 |
| ·本文方法的主要特点 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 虚拟人的多刚体系统模型 | 第44-72页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·人体骨骼结构分析 | 第44-47页 |
| ·虚拟人的简化模型 | 第47-51页 |
| ·运动关节的简化 | 第47-48页 |
| ·虚拟人的骨架模型 | 第48页 |
| ·运动自由度的简化 | 第48-50页 |
| ·人体相关测量数据 | 第50-51页 |
| ·虚拟人的多刚体系统模型 | 第51-56页 |
| ·基本定义 | 第51-52页 |
| ·虚拟人坐标系的设定 | 第52-53页 |
| ·虚拟人的树模型 | 第53-55页 |
| ·低序体阵列 | 第55-56页 |
| ·模型分析 | 第56-59页 |
| ·模型的可扩展性 | 第57-58页 |
| ·复杂分支结构的表达 | 第58页 |
| ·递归计算 | 第58-59页 |
| ·虚拟人多刚体系统模型的运动学分析 | 第59-69页 |
| ·铰的相对运动 | 第59-63页 |
| ·邻接体的相对运动 | 第63-64页 |
| ·典型体的绝对姿态、角速度与角加速度 | 第64-65页 |
| ·典型体质心的位置、速度与加速度 | 第65-69页 |
| ·算法分析与描述 | 第69-71页 |
| ·数据结构描述 | 第69-70页 |
| ·运动学递归算法 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第4章 虚拟人的行走模型及其仿真 | 第72-100页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·虚拟人的行走模型 | 第72-78页 |
| ·行走运动的时空特性分析 | 第72-75页 |
| ·行走运动的步态模式分析 | 第75-77页 |
| ·行走运动的关键步态 | 第77-78页 |
| ·基于Bezier样条曲线的虚拟人运动轨迹的构造方法 | 第78-85页 |
| ·基本思路 | 第78-79页 |
| ·虚拟人重心运动轨迹的构造 | 第79-83页 |
| ·虚拟人重心运动轨迹的修正 | 第83-84页 |
| ·虚拟人脚部运动轨迹的构造 | 第84-85页 |
| ·基于限时梯度投影的虚拟人行走运动的生成方法 | 第85-92页 |
| ·基本思路 | 第85-86页 |
| ·基于梯度投影的约束非线性规划方法 | 第86-89页 |
| ·限时梯度投影法 | 第89-91页 |
| ·算法分析 | 第91-92页 |
| ·上肢关节及身体的运动求解 | 第92-94页 |
| ·仿真结果与分析 | 第94-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第5章 虚拟人的广义行走模型及交互控制技术 | 第100-110页 |
| ·引言 | 第100页 |
| ·虚拟人的广义行走模型 | 第100-103页 |
| ·人类运动特性分析 | 第100-101页 |
| ·广义行走模型的概念 | 第101页 |
| ·第1类广义行走模型 | 第101-102页 |
| ·第2类广义行走模型 | 第102-103页 |
| ·虚拟人的交互控制方法 | 第103-109页 |
| ·交互控制流程 | 第103-104页 |
| ·快速行走运动的交互调整 | 第104页 |
| ·跑步运动的交互调整 | 第104-106页 |
| ·蹑手蹑脚行走的交互调整 | 第106-107页 |
| ·大摇大摆行走的交互调整 | 第107-108页 |
| ·复杂运动生成的一般方法 | 第108-109页 |
| ·本章小结 | 第109-110页 |
| 第6章 总结与展望 | 第110-114页 |
| ·研究总结 | 第110-112页 |
| ·研究展望 | 第112-114页 |
| 参考文献 | 第114-120页 |
| 攻读博士学位期间参与的科研工作及发表的学术论文 | 第120-122页 |
| 致谢 | 第122-123页 |
| 西北工业大学学位论文知识产权声明书 | 第123页 |
| 西北工业大学学位论文原创性声明 | 第123页 |