大范围回转运动梁的动力学分析
| 第一章 引言 | 第1-14页 |
| ·工程背景 | 第9页 |
| ·刚柔耦合系统的动力学建模 | 第9-10页 |
| ·刚柔耦合系统运动方程的解法 | 第10-12页 |
| ·本文所做的工作 | 第12-14页 |
| 第二章 回转运动梁动力学方程的建立 | 第14-22页 |
| ·梁动能表达式的确定 | 第15-16页 |
| ·梁应变能表达式的确定 | 第16-17页 |
| ·梁重力势能表达式的确定 | 第17页 |
| ·应用广义汉密尔顿定理得到运动方程 | 第17-19页 |
| ·边界条件 | 第19-20页 |
| ·利用假设模态法对梁运动方程进行变形 | 第20-22页 |
| 第三章 一类刚柔耦合系统的摄动解法讨论 | 第22-32页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·基本方程 | 第23-24页 |
| ·刚柔耦合系统的摄动解法 | 第24-29页 |
| ·小参数的引入 | 第24页 |
| ·匹配渐进展开法进行求解 | 第24-27页 |
| ·稳态解的求解 | 第24-25页 |
| ·边界层解的计算 | 第25-27页 |
| ·摄动解法初始条件的确定 | 第27-28页 |
| ·摄动法有效性的验证 | 第28页 |
| ·边界层解分析 | 第28-29页 |
| ·回转弹性梁算例计算 | 第29-30页 |
| ·结论 | 第30-32页 |
| 第四章 柔性机械臂的动力学分析 | 第32-48页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·基本方程 | 第33-37页 |
| ·整体刚性回转角的引入 | 第34页 |
| ·梁回转角度的分解与刚柔耦合回转角的引入 | 第34-36页 |
| ·梁振动模态坐标的分解 | 第36页 |
| ·梁运动方程的分解 | 第36-37页 |
| ·用摄动法求解θ_s和q_2 | 第37-42页 |
| ·小参数的引入 | 第37页 |
| ·匹配渐进展开法进行求解 | 第37-40页 |
| ·稳态解的求解 | 第38页 |
| ·边界层解的计算 | 第38-40页 |
| ·摄动解法初始条件的确定 | 第40-41页 |
| ·摄动法有效性的验证 | 第41页 |
| ·边界层解分析 | 第41-42页 |
| ·回转弹性梁的动力分析算例 | 第42-48页 |
| 第五章 结论与展望 | 第48-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-57页 |
