| 1 概论 | 第1-21页 |
| ·多体系统动力学的研究现状和进展 | 第8-12页 |
| ·多刚体系统动力学 | 第8-10页 |
| ·柔性多体系统 | 第10-12页 |
| ·相关工程领域的研究进展 | 第12-14页 |
| ·机器人学 | 第12-13页 |
| ·航天器领域 | 第13页 |
| ·机械系统 | 第13-14页 |
| ·基于第一类拉格朗日方程建模的研究进展 | 第14-15页 |
| ·多体系统数值计算方法的研究进展 | 第15-17页 |
| ·本文的主要工作 | 第17-21页 |
| ·研究的目的和意义 | 第17-19页 |
| ·本文的主要工作 | 第19-21页 |
| 2 多体系统动力学分析中的基本方法和概念 | 第21-37页 |
| ·运动学描述 | 第21-22页 |
| ·多刚体系统动力学分析 | 第22-26页 |
| ·约束方程 | 第22-23页 |
| ·单个刚体动力学方程的建立 | 第23-26页 |
| ·多刚体动力学方程的建立 | 第26页 |
| ·弹性体系统动力学分析 | 第26-31页 |
| ·基本概念 | 第27-28页 |
| ·基本理论 | 第28-30页 |
| ·弹性变形的广义坐标、离散化 | 第30-31页 |
| ·动坐标的选择 | 第31-32页 |
| ·柔性多体系统的动力学研究方法 | 第32-35页 |
| ·系统拓扑构型的分类 | 第35-37页 |
| 3 柔性多体系统动力学的支配方程和特征阵的形成 | 第37-48页 |
| ·柔性体平面运动学关系 | 第37-40页 |
| ·柔性体上任一点的位置向量 | 第37-38页 |
| ·柔性体上任一点的速度和加速度 | 第38-40页 |
| ·哈密顿原理和拉格朗日方程 | 第40-42页 |
| ·哈密顿原理 | 第40页 |
| ·拉格朗日方程 | 第40-42页 |
| ·柔性多体平面运动的动力学控制方程 | 第42-48页 |
| ·广义质量阵的确定 | 第43-44页 |
| ·广义刚度阵的确定 | 第44-45页 |
| ·广义主动力的确定 | 第45页 |
| ·速度二次项的确定 | 第45-46页 |
| ·单个柔性体平面运动的动力学控制方程 | 第46页 |
| ·柔性多体系统平面运动的动力学控制方程 | 第46-47页 |
| ·柔性多体系统空间运动的动力学 | 第47-48页 |
| 4 多体动力学方程的数值求解 | 第48-65页 |
| ·数学模型 | 第48-50页 |
| ·微分一代数方程组的求解方法 | 第50-55页 |
| ·增广法(Augmented Method) | 第50-53页 |
| ·缩并法(Condensed Method or Eliminated Method) | 第53-55页 |
| ·Newton-Raphson方法 | 第55-57页 |
| ·二阶微分方程的直接数值积分 | 第57-59页 |
| ·威尔逊--θ法 | 第57页 |
| ·纽马克法 | 第57-59页 |
| ·向后差分法 | 第59-60页 |
| ·小位移符号线性化方法 | 第60-63页 |
| ·柔性多体系统动力学方程的数值求解 | 第63-65页 |
| 5 符号计算及数值求解的计算机算法 | 第65-74页 |
| ·符号建模的研究现状 | 第65-66页 |
| ·Mathematica数学工具简介 | 第66-68页 |
| ·Mathematica简介 | 第66-67页 |
| ·Mathematica与同类软件的比较 | 第67-68页 |
| ·Mathematica的基本功能 | 第68页 |
| ·符号演算在多体系统动力学中的应用 | 第68-71页 |
| ·原理 | 第68-69页 |
| ·Mathematica主要函数的应用 | 第69-71页 |
| ·编程思路和计算流程图 | 第71-74页 |
| 6 例示 | 第74-92页 |
| ·动力学方程的建立 | 第74-82页 |
| ·动力学方程的求解 | 第82-92页 |
| 7 总结与展望 | 第92-94页 |
| ·总结 | 第92页 |
| ·展望 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-99页 |
| 致谢 | 第99-101页 |