| 中文摘要 | 第1-52页 |
| 英文摘要 | 第52-57页 |
| 第一章 概述 | 第57-69页 |
| §1．1 工业自动化的发展与现状 | 第57-58页 |
| §1．2 选矿自动化的发展与现状 | 第58-60页 |
| §1．3 问题的提出 | 第60-63页 |
| 一． 传统的PID控制方式 | 第60-61页 |
| 二． 二自由度PID控制方式 | 第61-62页 |
| 三． 自适应PID控制方式 | 第62-63页 |
| §1．4 解决问题的途径 | 第63-66页 |
| 一． 智能控制 | 第64页 |
| 二． 模糊控制 | 第64-65页 |
| 三． 传统控制与智能控制相结合 | 第65-66页 |
| §1．5 本论文研究的主要内容 | 第66-69页 |
| 一． 作者的主要工作 | 第66-68页 |
| 二． 论文内容综述 | 第68-69页 |
| 第二章 两种PID控制方式的比较 | 第69-92页 |
| §2．1 传统的（一自由度）PID控制方式 | 第69-76页 |
| 一． PID控制的基本形式 | 第69-71页 |
| 二． PID控制器参数的整定方法 | 第71-72页 |
| 三． 传统的（一自由度）PID控制方式的优缺点 | 第72-76页 |
| §2．2 二自由度PID控制的基本形式 | 第76-82页 |
| 一． 二自由度控制方式 | 第76-79页 |
| 二． 二自由度PID控制方式 | 第79-82页 |
| §2．3 基于二自由度PID控制方式的仿真实验 | 第82-87页 |
| 一． 采用设定值滤波型二自由度PID控制方式的原因 | 第82-83页 |
| 二． 设定值滤波器的导出 | 第83-84页 |
| 三． 积分时间的二自由度化 | 第84-85页 |
| 四． 设定值滤波型二自由度PID控制的功能框图 | 第85-86页 |
| 五． 仿真实验 | 第86-87页 |
| §2．4 改进型及高级型二自由度PID控制 | 第87-92页 |
| 一． 改进型二自由度PID控制方式 | 第87-88页 |
| 二． 高级型二自由度PID控制方式 | 第88-90页 |
| 三． 基于改进型和高级型二自由度PID控制方式的仿真实验 | 第90-92页 |
| 第三章 模糊控制及其控制规则的自动整定 | 第92-104页 |
| §3．1 模糊控制的基本原理 | 第93-99页 |
| 一． 基本概念 | 第93-94页 |
| 二． 模糊控制器的基本工作原理 | 第94-99页 |
| §3．2 模糊控制规则的实质 | 第99-103页 |
| 一． 输入“归档”与控制量“分档”控制 | 第99-100页 |
| 二． 控制规则的改进 | 第100-102页 |
| 三． 仿真实验 | 第102-103页 |
| §3．3 本章小结 | 第103-104页 |
| 第四章 一种模糊自调整二自由度PID控制器 | 第104-117页 |
| §4．1 引言 | 第104-106页 |
| §4．2 模糊自调整二自由度PID控制器的原理 | 第106-110页 |
| 一． 二自由度化系数与系统动态响应的关系 | 第106页 |
| 二． PID控制器参数与系统动态响应的关系 | 第106-108页 |
| 三． 模糊自调整PID控制器的实现 | 第108-110页 |
| §4．3 仿真实验 | 第110-117页 |
| 第五章 模糊自调整二自由度PID控制器在选矿磨矿分级中的应用 | 第117-128页 |
| §5．1 引言 | 第117-118页 |
| §5．2 磨矿分级过程工艺分析 | 第118-119页 |
| §5．3 磨矿分级过程控制分析 | 第119-121页 |
| 一． 磨矿分级过程的控制目标 | 第120页 |
| 二． 磨矿分级过程控制系统分析 | 第120-121页 |
| §5．4 模型建立及仿真 | 第121-128页 |
| 一． 磨矿分级过程控制结构的确定 | 第121-122页 |
| 二． 现场数据采集及模型建立 | 第122-124页 |
| 三． 对磨机给矿量控制的仿真 | 第124-128页 |
| 结束语 | 第128-130页 |
| 参考文献 | 第130-144页 |
| 致谢 | 第144-145页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第145页 |
| 攻读博士学位期间所获奖励 | 第145页 |
