| 中文摘要 | 第1-3页 |
| 英文摘要 | 第3-7页 |
| 1 绪论 | 第7-17页 |
| 1．1 引言 | 第7-8页 |
| 1．2 国外管道检测机器人技术 | 第8-10页 |
| 1．2．1 介质压差驱动的管道检测机器人 | 第8-9页 |
| 1．2．2 具有自主行走能力的管道检测机器人 | 第9-10页 |
| 1．3 国内管道检测机器人技术 | 第10-12页 |
| 1．4 管道检测机器人的发展趋势 | 第12-13页 |
| 1．4．1 灵活可靠的行走机构 | 第13页 |
| 1．4．2 智能化的传感器系统 | 第13页 |
| 1．4．3 高度自治的控制系统 | 第13页 |
| 1．4．4 高精度的定位系统 | 第13页 |
| 1．4．5 高性能的电源 | 第13页 |
| 1．5 小口径管道超声波无损检测机器人技术 | 第13-16页 |
| 1．5．1 小口径管道无损检测对管道检测机器人的要求 | 第14-15页 |
| 1．5．2 小口径管道无缆型超声波检测机器人的研究内容 | 第15页 |
| 1．5．3 小口径管道无缆型超声波检测机器人的技术难点 | 第15-16页 |
| 1．6 论文研究内容 | 第16-17页 |
| 2 小口径管道超声波检测实验系统总体设计 | 第17-29页 |
| 2．1 引言 | 第17页 |
| 2．2 管道检测实验系统总体设计关键问题 | 第17-18页 |
| 2．3 实验室管道检测系统总体结构 | 第18页 |
| 2．4 检测手段及其工作原理 | 第18-20页 |
| 2．5 超声波探头 | 第20-23页 |
| 2．5．1 探头结构 | 第20-21页 |
| 2．5．2 探头晶片尺寸的选择 | 第21-23页 |
| 2．5．3 频率的选择 | 第23页 |
| 2．5．4 检测系统中探头个数及检测方式 | 第23页 |
| 2．6 超声波探伤仪 | 第23-25页 |
| 2．7 检测系统能源供给 | 第25-28页 |
| 2．7．1 检测机器人供给能源选择 | 第25-26页 |
| 2．7．2 检测机器人能源类型选择 | 第26-28页 |
| 2．8 小结 | 第28-29页 |
| 3 管内超声波检测机器人结构研究 | 第29-36页 |
| 3．1 引言 | 第29页 |
| 3．2 管内检测机器人结构设计 | 第29-31页 |
| 3．3 管内超声检测机器人定位系统的研究 | 第31-33页 |
| 3．3．1 定位方法 | 第31页 |
| 3．3．2 定位系统计数原理 | 第31-32页 |
| 3．3．3 里程轮驱动方式的选择 | 第32-33页 |
| 3．4 检测过程中的信号传递 | 第33-35页 |
| 3．5 小结 | 第35-36页 |
| 4 管道检测机器人试验用液压系统的研究 | 第36-53页 |
| 4．1 引言 | 第36页 |
| 4．2 试验用液压回路的结构和参数 | 第36-38页 |
| 4．3 试验用液压控制系统工作原理 | 第38页 |
| 4．4 压力、流量设计和计算 | 第38-39页 |
| 4．4．1 管内压力油的流量计算 | 第38-39页 |
| 4．4．2 管内最小压力差的计算 | 第39页 |
| 4．5 行走阻力的计算 | 第39-43页 |
| 4．5．1 直线行走部分所受到的行走阻力计算 | 第39-40页 |
| 4．5．2 检测机器人在弯管部位内行走阻力计算 | 第40-43页 |
| 4．6 运动参数设计及计算 | 第43-45页 |
| 4．6．1 管内液压油流量的计算 | 第43页 |
| 4．6．2 进、出油口压力差计算 | 第43-45页 |
| 4．7 管外液压流量控制系统 | 第45-50页 |
| 4．7．1 实现检测机器人在管内循环运动的控制过程 | 第45-46页 |
| 4．7．2 检测机器人进入管道时的控制 | 第46-47页 |
| 4．7．3 检测机器人正常工作时的循环控制 | 第47页 |
| 4．7．4 控制部分电路设计及部件选择 | 第47-50页 |
| 4．8 机械部分结构设计及部件选用 | 第50-52页 |
| 4．8．1 泵站 | 第50页 |
| 4．8．2 阀的选用 | 第50页 |
| 4．8．3 联结软管的选择 | 第50-51页 |
| 4．8．4 其它管路附件 | 第51页 |
| 4．8．5 截止阀的设计 | 第51-52页 |
| 4．9 小结 | 第52-53页 |
| 5 检测样机的实验研究 | 第53-64页 |
| 5．1 引言 | 第53页 |
| 5．2 实验系统及实验条件 | 第53-54页 |
| 5．3 实验内容及结果 | 第54-56页 |
| 5．3．1 实验内容 | 第54页 |
| 5．3．2 实验结果 | 第54-55页 |
| 5．3．3 检测方案可行性分析 | 第55-56页 |
| 5．4 实验中出现的异常情况及原因分析 | 第56-63页 |
| 5．4．1 探头距管壁距离及角度的改变对检测的影响 | 第56-59页 |
| 5．4．2 反射镜与探头轴线夹角对检测的影响 | 第59-62页 |
| 5．4．3 同轴度的影响 | 第62页 |
| 5．4．4 其它因素对检测的影响 | 第62-63页 |
| 5．5 异常情况的解决方案 | 第63页 |
| 5．6 小结 | 第63-64页 |
| 6 结论 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
