组合导航中的鲁棒滤波研究
| 摘要 | 第1-12页 |
| ABSTRACT | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第14-16页 |
| ·课题的研究现状及发展方向 | 第16-18页 |
| ·数学基础 | 第18-22页 |
| ·线性矩阵不等式 | 第18-19页 |
| ·有关公式与定理 | 第19-22页 |
| ·本文的主要工作 | 第22-24页 |
| ·主要研究成果 | 第22页 |
| ·主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 GPS/DR组合导航系统 | 第24-38页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·GPS定位原理 | 第24-25页 |
| ·DR原理 | 第25-26页 |
| ·GPS/DR系统的硬件结构 | 第26-28页 |
| ·GPS/DR 组合导航系统的滤波模型 | 第28-37页 |
| ·基于“当前”统计模型的滤波模型 | 第28-30页 |
| ·基于椭球模型的滤波模型 | 第30-35页 |
| ·基于位置误差的定常滤波模型 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 组合导航中的H_∞滤波 | 第38-65页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·离散时间卡尔曼滤波 | 第38-39页 |
| ·离散时间H_∞滤波 | 第39-41页 |
| ·卡尔曼滤波与H_∞滤波比较 | 第41-42页 |
| ·基于椭球滤波模型仿真实验 | 第42-45页 |
| ·稳态H_∞滤波 | 第45-46页 |
| ·基于位置误差模型的仿真实验 | 第46-50页 |
| ·扩展卡尔曼滤波与扩展H_∞滤波 | 第50-54页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第50-51页 |
| ·扩展H_∞滤波 | 第51-52页 |
| ·基于“当前”统计模型滤波模型的线性化 | 第52-54页 |
| ·基于“当前”统计模型的仿真实验 | 第54-57页 |
| ·鲁棒卡尔曼滤波与鲁棒H_∞滤波 | 第57-61页 |
| ·鲁棒卡尔曼滤波 | 第57-59页 |
| ·鲁棒H_∞滤波 | 第59-61页 |
| ·基于椭球滤波模型鲁棒滤波仿真实验 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 组合导航中的H 2 / H_∞混合滤波 | 第65-92页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·方差约束稳态混合滤波 | 第65-78页 |
| ·黎卡蒂非线性不等式的矩阵不等式求解 | 第66-70页 |
| ·离散时间系统约束方差估计 | 第70-74页 |
| ·方差约束离散时间系统混合H 2 / H_∞滤波 | 第74-78页 |
| ·基于位置误差模型的稳态混合滤波仿真实验 | 第78-80页 |
| ·优化方差指标混合滤波算法 | 第80-83页 |
| ·H 2 / H_∞混合滤波迭代算法 | 第83-87页 |
| ·基于位置误差模型的混合滤波仿真实验 | 第87-90页 |
| ·基于椭球模型的混合滤波仿真实验 | 第90-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第五章 组合导航中的联合H_∞滤波 | 第92-114页 |
| ·引言 | 第92页 |
| ·联合卡尔曼滤波 | 第92-97页 |
| ·概述 | 第92页 |
| ·联邦卡尔曼滤波算法原理与设计步骤 | 第92-94页 |
| ·联邦卡尔曼滤波器的结构 | 第94-95页 |
| ·联邦卡尔曼滤波仿真实验 | 第95-97页 |
| ·联合H_∞滤波 | 第97-110页 |
| ·概述 | 第97-98页 |
| ·分散H_∞滤波算法 | 第98-101页 |
| ·联合H_∞滤波算法 | 第101-107页 |
| ·联合H_∞滤波仿真实验 | 第107-110页 |
| ·基于“当前”统计模型的联合滤波仿真实验 | 第110-113页 |
| ·基于“当前”统计模型的联合滤波数学模型 | 第110-112页 |
| ·联合滤波仿真实验 | 第112-113页 |
| ·本章小结 | 第113-114页 |
| 第六章 GPS/DR组合导航实验 | 第114-132页 |
| ·引言 | 第114页 |
| ·实验硬件系统 | 第114-121页 |
| ·概述 | 第114-115页 |
| ·传感器选型 | 第115-118页 |
| ·单片机选型 | 第118-120页 |
| ·硬件集成设计 | 第120-121页 |
| ·实验软件系统 | 第121-123页 |
| ·软件开发环境 | 第121-122页 |
| ·软件流程设计 | 第122-123页 |
| ·系统安装 | 第123-125页 |
| ·实验结果及分析 | 第125-131页 |
| ·本章小结 | 第131-132页 |
| 第七章 总结与展望 | 第132-134页 |
| ·总结 | 第132页 |
| ·展望 | 第132-134页 |
| 致谢 | 第134-135页 |
| 参考文献 | 第135-145页 |
| 博士期间参与完成的科研课题 | 第145-146页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第146页 |
