基于DSP的小型电动舵机伺服控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·选题的科学意义和应用前景 | 第8-9页 |
| ·电动舵机控制系统的研究现状 | 第9-13页 |
| ·伺服电机的发展 | 第9-10页 |
| ·控制器的发展 | 第10-11页 |
| ·控制方法的研究现状 | 第11-13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 电动舵机控制系统组成及建模 | 第14-29页 |
| ·伺服电机的选型 | 第14-15页 |
| ·伺服电机的结构组成和工作原理 | 第15-19页 |
| ·结构组成 | 第15页 |
| ·工作原理 | 第15-19页 |
| ·电动舵机系统的数学模型 | 第19-23页 |
| ·伺服电机的数学模型 | 第19-22页 |
| ·减速传动机构及其数学模型 | 第22-23页 |
| ·PWM驱动器及其数学模型 | 第23页 |
| ·反馈电位器及其数学模型 | 第23页 |
| ·电动舵机控制系统仿真模型 | 第23-28页 |
| ·电机本体模块 | 第24-26页 |
| ·脉宽调制模块 | 第26页 |
| ·逻辑换相模块 | 第26-27页 |
| ·三相逆变模块 | 第27-28页 |
| ·控制器模块 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 控制器设计与仿真 | 第29-45页 |
| ·电动舵机系统的性能要求 | 第29-30页 |
| ·PID控制器设计与仿真 | 第30-33页 |
| ·PID控制设计 | 第30-31页 |
| ·仿真结果与分析 | 第31-33页 |
| ·模糊控制器设计与仿真 | 第33-43页 |
| ·模糊控制的基本理论 | 第34-36页 |
| ·模糊PID控制器的设计与仿真 | 第36-40页 |
| ·仿真结果和分析 | 第40-43页 |
| ·PID控制和模糊PID控制对比分析 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 系统设计与实现 | 第45-55页 |
| ·控制系统总体方案 | 第45-46页 |
| ·系统硬件组成及设计 | 第46-50页 |
| ·CAN总线通信接口卡 | 第46页 |
| ·主控制器 | 第46-47页 |
| ·逆变电路设计 | 第47-48页 |
| ·逆变模块驱动电路 | 第48-49页 |
| ·光电隔离模块 | 第49页 |
| ·通信接口电路 | 第49-50页 |
| ·系统软件设计 | 第50-54页 |
| ·上位机软件设计 | 第50-52页 |
| ·下位机软件设计 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 5. 样机试验 | 第55-62页 |
| ·舵机系统组成 | 第55-56页 |
| ·系统快速性能测试 | 第56-57页 |
| ·PID控制器 | 第56页 |
| ·模糊PID | 第56-57页 |
| ·跟踪性能测试 | 第57-60页 |
| ·PID控制器 | 第57-58页 |
| ·模糊PID | 第58-60页 |
| ·试验结果对比与分析 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 6 结论与展望 | 第62-63页 |
| ·结论 | 第62页 |
| ·展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录 | 第67页 |
